[发明专利]智能机器人的移动控制方法及装置、智能机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种智能机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

获取所述智能机器人的全局路径；

从所述智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径；

对所述待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点；及

根据所述平滑路径点生成控制指令以控制所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点。

2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述对所述待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点，包括：

获取所述待平滑路径上每个所述原始点的坐标；

根据所述原始点的坐标计算所述原始点所对应的所述智能机器人的累计里程；及

基于所述累计里程和所述原始点的坐标，生成多个所述平滑路径点。

3.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述原始点包括x坐标和y坐标，所述平滑路径点包括x坐标和y坐标，所述平滑路径点与所述智能机器人的当前位置之间的距离为间隔距离，所述基于所述累计里程和所述原始点的坐标，生成多个所述平滑路径点，包括：

以所述累计里程为自变量，所述原始点的x坐标为因变量对所述累计里程和所述原始点的x坐标进行拟合以得到第一映射关系；

以所述累计里程为自变量，所述原始点的y坐标为因变量对所述累计里程与所述原始点的y坐标进行拟合以得到第二映射关系；及

基于所述第一映射关系和所述间隔距离计算每个所述平滑路径点的x坐标、基于所述第二映射关系和所述间隔距离计算每个所述平滑路径点的y坐标。

4.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在所述根据所述平滑路径点生成控制指令以控制所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点之后，所述移动控制方法还包括：

循环执行截取待平滑路径、生成多个平滑路径点、及控制所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点的步骤直至所述智能机器人移动至所述全局路径的终点。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的移动控制方法，其特征在于，在所述智能机器人的当前位置与所述全局路径的终点之间的剩余长度小于预定长度时，所述移动控制方法还包括：

计算所述剩余长度与所述预定长度之间的长度差值；及

将所述全局路径延长所述长度差值。

6.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点时，所述移动控制方法还包括：

若所述智能机器人与所述全局路径的终点之间的第一距离小于所述预定长度，进一步判断所述第一距离是否小于距离阈值；

若是，根据未行使的全局路径控制所述智能机器人移动至所述全局路径的终点；及

若否，将所述全局路径延长所述第一距离与所述预定长度之间的距离差值。

7.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，在所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点时，所述移动控制方法还包括：

若所述智能机器人与所述全局路径的终点之间的第一距离小于所述预定长度，获取未行使的全局路径的平滑度；及

判断所述平滑度是否大于平滑度阈值；

若是，依据未行使的全局路径控制所述智能机器人移动至所述全局路径的终点；及

若否，将所述全局路径延长所述第一距离与所述预定长度之间的距离差值。

8.根据权利要求1-4任意一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述预定长度在所述智能机器人的机身长度的3倍至4倍之间。

9.根据权利要求1-4任意一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述控制指令包括所述智能机器人移动的速度、角速度、方向、及加速度中的至少一种。