[发明专利]智能机器人的移动控制方法及装置、智能机器人及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种智能机器人的移动控制方法，移动控制方法包括：获取智能机器人的全局路径；从智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径；对待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点；及根据平滑路径点生成控制指令以控制智能机器人移动至待平滑路径的终点。本申请还公开了一种移动控制装置、智能机器人和非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的移动控制方法，通过智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径，然后生成平滑路径点，根据平滑路径点生成控制指令控制智能机器人移动，智能机器人的移动控制的平顺性及稳定性较好且计算量较小。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种智能机器人的移动控制方法、智能机器人的控制装置、智能机器人和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式，海量的智能机器和互联互通的智慧大脑结合在一起，给人们的生活和服务带来了极大的方便。

对于阿克曼车型的机器人来说，平稳的运动控制十分必要。运动控制的平稳需要平滑的路径为基础。目前大多是对全局路径做优化，比如著名的TEB算法是基于优化的方法生成一个平滑的全局路径，耗时非常长，而且缺乏稳定性；再如，一些基于混合A*的方法，其计算量也非常大；另外，基于路网的方法也能生成十分平滑的路径，但是很多场景下是没有路网可用的。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种智能机器人的移动控制方法、智能机器人的移动控制装置、智能机器人和非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的智能机器人的移动控制方法包括：获取所述智能机器人的全局路径；从所述智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径；对所述待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点；及根据所述平滑路径点生成控制指令以控制所述智能机器人移动至所述待平滑路径的终点。

本申请实施方式的移动控制方法中，首先从智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径作为待平滑路径，然后对待平滑路径中的多个原始点进行处理得到多个平滑路径点，最后根据平滑路径点生成控制指令以控制智能机器人移动至待平滑路径的终点。只需对预定长度的全局路径进行处理，使得计算量较小及耗时较短。同时，相对于对整个全局路径进行平滑处理的方式，本申请实施方式的移动控制方法对智能机器人的移动控制更加精确和更加平滑，保证了智能机器人移动时可以具有较好地平顺性和精确度。

在某些实施方式中，所述对所述待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点，包括：获取所述待平滑路径上每个所述原始点的坐标；根据所述原始点的坐标计算所述原始点所对应的所述智能机器人的累计里程；及基于所述累计里程和所述原始点的坐标，生成多个所述平滑路径点。

本实施方式中，根据原始点的坐标及智能机器人的累计里程，生成多个平滑路径点，使得生成的的平滑路径点更加准确，根据平滑路径点生成的控制指令更加精确，有利于提升智能机器人移动时的平稳性。

在某些实施方式中，所述原始点包括x坐标和y坐标，所述平滑路径点包括x坐标和y坐标，所述平滑路径点与所述智能机器人的当前位置之间的距离为间隔距离，所述基于所述累计里程和所述原始点的坐标，生成多个所述平滑路径点，包括：以所述累计里程为自变量，所述原始点的x坐标为因变量对所述累计里程和所述原始点的x坐标进行拟合以得到第一映射关系；以所述累计里程为自变量，所述原始点的y坐标为因变量对所述累计里程与所述原始点的y坐标进行拟合以得到第二映射关系；及基于所述第一映射关系和所述间隔距离计算每个所述平滑路径点的x坐标、基于所述第二映射关系和所述间隔距离计算每个所述平滑路径点的y坐标。