[发明专利]一种智能设备的运动控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种智能设备的运动控制方法，其特征在于，所述智能设备上设置有麦克风阵列，包括：

接收所述麦克风阵列采集的音频信号；

基于从所述音频信号中获取的幅值信息，确定所述音频信号的声源方向；

根据所述音频信号和/或所述声源方向，生成运动控制信号；

采用所述运动控制信号，控制所述智能设备执行对应的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述音频信号包括特定指令信息和/或非特定指令信息，所述根据所述音频信号和/或所述声源方向，生成运动控制信号的步骤，包括：

若所述音频信号中存在一条或多条特定指令信息，则判断当前特定指令信息是否为所述一条或多条特定指令信息的最后一条特定指令信息；

若是，则以所述智能设备的当前运动方向作为参考方向，按照所述当前特定指令信息，确定所述智能设备的第一目标运动方向和第一目标运动速度；

采用所述第一目标运动方向和所述第一目标运动速度，生成运动控制信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述麦克风阵列包括多个单向麦克风，所述基于从所述音频信号中获取的幅值信息，确定所述音频信号的声源方向的步骤，包括：

分别从每个所述单向麦克风所采集的音频信号中获取对应的幅值信息；所述幅值信息具有对应数值；

计算所述幅值信息的数值最大值和所述幅值信息的数值第二大值之间的差值；

根据所述差值，确定所述音频信号的声源方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值，确定所述音频信号的声源方向的步骤，包括：

判断所述差值是否大于预设方向识别阈值；

若所述差值大于所述预设方向识别阈值，则确定所述音频信号的声源方向为所述幅值信息的数值最大值对应的单向麦克风方向；

若所述差值小于或等于所述预设方向识别阈值，则计算所述幅值信息的数值最大值对应的单向麦克风方向与所述幅值信息的数值第二大值对应的单向麦克风方向之间的偏转角度的一半作为目标偏转角度；

以所述幅值信息的数值最大值对应的单向麦克风方向为基准方向，向所述幅值信息的数值第二大值对应的单向麦克风方向偏转所述目标偏转角度，得到所述音频信号的声源方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述音频信号包括特定指令信息和/或非特定指令信息，所述根据所述音频信号和/或所述声源方向，生成运动控制信号的步骤，包括：

若所述音频信号中不存在一条或多条特定指令信息，则判断当前非特定指令信息是否为所述一条或多条非特定指令信息的最后一条非特定指令信息；

若是，则以所述声源方向作为所述智能设备的第二目标运动方向；

按照所述第二目标运动方向和预定的第二目标运动速度，生成运动控制信号。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述智能设备还设置有多个驱动器和与所述驱动器连接的麦克纳姆轮，所述采用所述运动控制信号，控制所述智能设备执行对应的运动的步骤，包括：

采用所述运动控制信号控制多个所述驱动器的转动方向和转动速度，使所述麦克纳姆轮按照所述运动控制信号对应的运动速度和运动方向进行运动；

所述麦克纳姆轮用于使所述智能设备执行对应的运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能设备还设置有多通道音频放大器，所述基于从所述音频信号中获取的幅值信息，确定所述音频信号的声源方向的步骤，包括：

通过所述多通道音频放大器放大从所述音频信号中获取的幅值信息，确定所述音频信号的声源方向。