[发明专利]自主巡查机器人及其移动监测方法、装置、自主巡查系统

权利要求书

1.一种自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，包括：

通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点；

在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；在放置时，机械臂移动需要移动的传感器，并在每移动一次传感器监测次数据，若获取数据正确则记录对应地点的移动数据若获取数据失败则继续尝试移动传感器，直到获取至正确的数据，则这个位置即为所述传感器的放置位置；

获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器；

根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的移动策略进行避障，直至移动到目标监测点，具体为：

获取位于所述巡查路线上的当前目标监测点的坐标，并根据所述坐标进行移动；在移动过程中调用摄像头采集前方的图像数据，并加载预先的训练数据集进行障碍物识别；

在识别到障碍物后，测量识别到的所述障碍物的宽度；查找与所述宽度对应的移动策略；

当存在与所述宽度对应的移动策略时，根据所述移动策略进行移动；当不存在与所述宽度对应的移动策略时，依次循环进行转向、前进，再转向回预设路线的操作，直至前进方向上不存在所述障碍物；

将本次移动过程记录为与所述宽度对应的移动策略；

获取所述传感器采集的监测数据，并将所述数据通过数据节点传送至所述服务器，具体包括：

在监测过程中搜索在信号范围内的数据节点；

当判断在信号范围内存在数据节点时，将获得的监测数据通过无线通讯的方式传到最近的数据节点，由数据节点上传至服务器；

当在信号范围内无法搜索到数据节点，在本地保存监测数据；在监测结束后，在移动过程中不断搜索数据节点，并在搜索到数据节点后，将保存的监测数据上传至数据节点，由数据节点上传至服务器。

2.根据权利要求1所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点，具体包括：

通过机械臂移动所述传感器并监测对应变量的数据；

在机械臂移动传感器过程中，基于Q-Learning的算法，将传感器的移动定义为Action，将检测的传感数据定义为States，将监测的变量的数据与正确数据的相近程度定义为Reward，在机械臂每一次移动传感器都计算一次Reward，直到训练至最大的Reward后记录对应的参数。

3.根据权利要求1所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，所述巡查路线包括重点巡逻区域，则还包括：

在对所述重点巡逻区域进行监测时，加快巡逻速度，并对该重点巡逻区域内的目标监测点进行重复监测。

4.根据权利要求3所述的自主巡查机器人移动监测方法，其特征在于，当判断监测得到的数据存在异常时，将该目标监测点对应的区域标记为重点巡逻区域。

5.一种自主巡查机器人移动监测装置，其特征在于，包括：

巡查路线获取单元，用于通过数据节点获取服务器发送的巡查路线；其中，所述巡查路线上设置有至少一个目标监测点，每个目标监测点对应一个传感器信息，所述自主巡查机器人携带有各个目标监测点对应的传感器；

移动单元，用于根据所述巡查路线以及所述至少一个目标监测点的坐标进行移动，并在移动过程中使用预先训练好的障碍物标记模型进行避障，直至移动到目标监测点；

传感器获取单元，用于在移动到所述目标监测点后，获取与所述目标监测点对应的传感器信息；

传感器放置单元，用于根据所述传感器信息将对应的传感器放置在所述目标监测点；

监测数据获取单元，用于获取所述传感器采集的监测数据，并将所述监测数据通过数据节点传送至所述服务器。