[发明专利]一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；

若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动，包括：

在所述电梯停靠过程中，获取所述机器人的姿态数据；

根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人安装有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述机器人的姿态数据，其中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种；

所述获取所述机器人的姿态数据，包括：

获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的姿态数据。

4.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：

根据所述姿态数据进行变化率计算；

若所述姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定所述机器人被推动；

若所述变化率小于所述预设变化率，则判定所述机器人没有被推动。

5.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述姿态数据是所述机器人的偏航角；所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：

获取所述惯性测量单元采集的所述机器人的第一偏航角；

获取所述机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角；

计算所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的角度差值；

若所述角度差值大于或等于预设角度，则判定所述机器人被推动；

若所述角度差值小于所述预设角度，则判定所述机器人没有被推动。

6.如权利要求1至5任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述电梯停靠的楼层为停靠楼层；所述若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯，包括：

若所述机器人被推动，且所述电梯在所述停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制所述机器人离开所述电梯。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动之前，所述方法还包括：

检测所述机器人是否满足预设让步条件；

若所述机器人不满足所述预设让步条件，则控制所述机器人搭乘所述电梯；

若所述机器人满足所述预设让步条件，则控制所述机器人放弃搭乘所述电梯。

8.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：

获取所述电梯内的障碍物与所述机器人之间的距离；

若所述障碍物与所述机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；

若所述障碍物与所述机器人之间的距离大于所述预设距离，则判断所述机器人不满足所述预设让步条件。

9.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：

将所述电梯的内部空间划分为多个电梯子区域；

检测每个所述电梯子区域中是否存在障碍物；

若每个所述电梯子区域中均存在所述障碍物，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；

否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。

10.如权利要求7所述的机器人控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：

识别所述电梯内的障碍物的类别；

若所述障碍物的类别属于预设障碍物类别，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；

否则，判定所述机器人不满足所述预设让步条件。