[发明专利]一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。所述机器人控制方法包括：在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。采用本申请技术方案能够提高机器人在搭乘电梯时的电梯运行效率，同时也提高了用户的乘梯体验。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。随着科技的发展，越来越多的机器人被设计出来用于为人类提供服务。机器人在建筑物中为人类提供服务时，常常需要进行乘梯操作。

经研究发现，机器人在乘梯过程中，可能出现阻挡到人或其他物体出梯的情况。在这种情况下，机器人并不会自动让路，导致人需要耗费时间将机器人搬开，以使人或其他物体出梯，造成电梯运行效率降低，用户体验差的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置、终端和存储介质，可以解决目前机器人的乘梯控制方式导致电梯运行效率低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种机器人控制方法，所述方法包括：

在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动；

若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动，包括：在所述电梯停靠过程中，获取所述机器人的姿态数据；根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人安装有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于采集所述机器人的姿态数据，其中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角、俯仰角和滚转角中的一种或多种；所述获取所述机器人的姿态数据，包括：获取所述惯性测量单元采集所述机器人的姿态数据。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：根据所述姿态数据进行变化率计算；若所述姿态数据的变化率大于或等于预设变化率，则判定所述机器人被推动；若所述变化率小于所述预设变化率，则判定所述机器人没有被推动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述姿态数据是所述机器人的偏航角；所述根据所述姿态数据检测所述机器人是否被推动，包括：获取所述惯性测量单元采集所述机器人的第一偏航角；获取所述机器人的机器人操作系统里程计所记录的第二偏航角；计算所述第一偏航角和所述第二偏航角之间的角度差值；若所述角度差值大于或等于预设角度，则判定所述机器人被推动；若所述角度差值小于所述预设角度，则判定所述机器人没有被推动。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述电梯停靠的楼层为停靠楼层；所述若所述机器人被推动，则控制所述机器人离开所述电梯，包括：若所述机器人被推动，且所述电梯在所述停靠楼层的停靠时长大于或等于预设时长，则控制所述机器人离开所述电梯。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述在机器人搭乘电梯时，检测所述机器人在所述电梯停靠过程中是否被推动之前，还包括：检测所述机器人是否满足预设让步条件；若所述机器人不满足所述预设让步条件，则控制所述机器人搭乘所述电梯；若所述机器人满足所述预设让步条件，则控制所述机器人放弃搭乘所述电梯。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述机器人是否满足预设让步条件，包括：获取所述电梯内的障碍物与所述机器人之间的距离；若所述障碍物与所述机器人之间的距离小于或等于预设距离，则判定所述机器人满足所述预设让步条件；若所述障碍物与所述机器人之间的距离大于所述预设距离，则判断所述机器人不满足所述预设让步条件。