[发明专利]一种五轴联动的自动编组装置

说明书

本发明公开了一种五轴联动的自动编组装置，涉及码垛机技术领域，其技术方案要点是：所述第二外框上均设有驱动X轴外框在两个第二外框之间移动的驱动件，所述X轴外框上设有驱动Y轴外框在X轴外框上移动的移动件，所述水平板朝向地面的一侧转动连接有将物料包夹取的夹爪件，所述水平板背向夹爪件的一侧设有驱动夹爪件转动的第一伺服电机，所述第一滑块上设有驱动第一滑块在第一滑轨道中移动的滑动件，通过驱动件、移动件和滑动件，实现夹爪的XYZ三轴移动，同时，通过第一伺服电机，夹爪可以在水平板上移动，使得夹爪位置可以调节，以准确抓取不同物料包，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及码垛机技术领域，更具体地说，它涉及一种五轴联动的自动编组装置。

背景技术

现有的码垛前预分组装置主要为机械式和机器人预分组：机械式预分组先通过气缸装置按照预设花型使物料转向或不转向，然后进入后续推箱装置排列成排，再在缓冲台上集排成层，效率较低；机器人预分组通过机器人对物料进行移动或转向，在后续缓冲平台上直接形成整层，但机器人需要安装空间大，工作空间为球体，实际利用率较低，成本较高。

公告号为CN204624711U的中国专利，公开了一种码垛机，其技术方案：包括底座，包括机架，机架上有两个码垛机构，其中一个码垛机构适合重量小于50kg的物品，为轻型码垛机构，另一个码垛机构适合重量大于50kg的物品，为重型码垛机构；所述轻型码垛机构包括安装在码垛机架上的底座，底座上设置有旋转电机，旋转电机上安装有机械臂，机械臂的端部连接有连接盘，连接盘上设置有夹具；重型码垛机构包括安装在码垛机架上的底座，底座上设置有横梁，横梁的一端安装有起重电机，起重电机连接有升降杆，升降杆的下端连接有夹具。

但是，上述方案中，由于夹取物料包尺寸不同，使得夹爪的实际抓取位置不同，不能对物料所处的位置精准定位。

发明内容

本发明的目的是提供一种五轴联动的自动编组装置，使得夹爪位置可以调节，以准确抓取不同物料包，提高工作效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种五轴联动的自动编组装置，包括方形框架，所述方形框架包括方形的上框架和下框架，所述上框架和下框架的四个角分别通过安装板设有放置在地面上的立柱，所述上框架包括两个外框组，两个所述外框组分别包括两个相互平行的第一外框和两个相互平行的第二外框，两个所述第二外框之间设有X轴外框，两个所述第二外框分别设有之间设有X轴外框，所述第二外框上均设有驱动X轴外框在两个第二外框之间移动的驱动件，所述X轴外框上设有Y轴外框，所述X轴外框上设有驱动Y轴外框在X轴外框上移动的移动件，所述Y轴外框上设有沿Y轴外框长度方向分布的第一滑轨道，所述第一滑轨道内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上固定设有水平板，所述水平板朝向地面的一侧转动连接有将物料包夹取的夹爪件，所述水平板背向夹爪件的一侧设有驱动夹爪件转动的第一伺服电机，所述第一滑块上设有驱动第一滑块在第一滑轨道中移动的滑动件。

通过采用上述技术方案，通过驱动件、移动件和滑动件，实现夹爪的XYZ三轴移动，同时，通过第一伺服电机，夹爪可以在水平板上移动，使得夹爪位置可以调节，以准确抓取不同物料包，提高工作效率。

优选地，所述驱动件包括两个转轴，两个所述转轴沿第一外框的长度方向分别转动连接在第一外框的内壁上，两个所述转轴的两端分别固定套设有靠近第二外框的两个第一皮带轮和两个第二皮带轮，两个所述第一皮带轮和两个所述第二皮带轮之间均设有位于第二外框中的第一同步带，两个所述第二外框中均设有位于第一同步带中的第二滑轨道，两个所述第二滑轨道中均滑动连接有第二滑块，两个所述第二滑块分别通过第一滑块连接有移动框，两个所述第一同步带一侧上均设有齿压板，两个所述齿压板分别连接在两个移动框上，所述X轴外框的两端分别穿出移动框，且所述X轴外框穿出移动框的两端均设置在第二外框上，所述转轴上设有固定在第二外框上的第二伺服电机。