[发明专利]起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械

权利要求书

1.起重机械的控制方法，其特征在于，所述起重机械包括液压系统、臂架系统(3)以及用于驱动所述臂架系统(3)动作的油缸组(4)，所述液压系统包括控制油路(82)、回油路(83)、卸荷阀(9)以及主油泵(2)，所述卸荷阀(9)连接所述控制油路(82)和所述回油路(83)，所述控制油路(82)与所述主油泵(2)的控制口连接，所述控制方法包括：

计算实际负载力矩；

获取预设的负载力矩范围；

设置动作控制阀(6)的阀芯的开度范围；

确认所述动作控制阀(6)的阀芯的实际开度；确认所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内；

当所述动作控制阀(6)的阀芯的实际开度大于所述动作控制阀(6)的阀芯的开度范围的上限值，启动所述卸荷阀(9)卸荷以停止所述油缸组(4)驱动所述臂架系统(3)运动；其中，切换所述卸荷阀(9)以使得连接所述主油泵(2)控制口的所述控制油路(82)泄压。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述计算实际负载力矩的步骤包括：

获取第一角度值，所述第一角度值为所述臂架系统(3)的第一节臂(31)与水平面的夹角值；

获取压力值，所述压力值为所述油缸组(4)的第一变幅油缸(41)的液压压力，第一变幅油缸(41)用于驱动所述第一节臂(31)动作；

根据第一角度值以及压力值计算所述实际负载力矩。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述设置动作控制阀(6)的阀芯的开度范围的步骤包括：

根据实际负载力矩设置所述动作控制阀(6)的阀芯的开度范围；其中，所述动作控制阀(6)的阀芯的开度范围的上限值随着所述实际负载力矩的增大逐渐减小。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取预设的理论负载力矩，其中，理论负载力矩大于所述负载力矩范围的最大值；

确认所述油缸组(4)的危险方向；其中，所述油缸组(4)使得实际负载力矩增大的运动方向为危险方向；

当所述实际负载力矩等于所述理论负载力矩，停止所述油缸组(4)向危险方向的动作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述确认所述油缸组(4)的危险方向的步骤包括：

确认实际力臂；

确认所述油缸组(4)使得所述实际力臂增大的运动方向为危险方向。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述确认所述油缸组(4)的危险方向的步骤包括：

获取第一角度值，获取第二角度值，获取伸缩长度值，获取第一节臂(31)的长度，获取第二节臂(32)的长度；其中，所述第一角度值为所述臂架系统(3)的第一节臂(31)与水平面的夹角值，所述第二角度值为所述臂架系统(3)的第二节臂(32)与水平面的夹角值，所述伸缩长度值为所述臂架系统(3)的第三节臂(33)与所述臂架系统(3)的第四节臂(34)的长度总值；

根据第一角度值、第二角度值、伸缩长度值、所述第一节臂(31)的长度以及所述第二节臂(32)的长度，计算虚拟线段与经过第一原点的水平面的位置关系；其中，所述第一原点为所述臂架系统(3)的回转立柱(35)与所述第一节臂(31)的铰接点，虚拟线段为所述第一原点到所述第四节臂(34)的末端的连线；

当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的上侧，确认所述油缸组(4)驱使所述第一节臂(31)相对于所述回转立柱(35)折叠的方向为危险方向；

当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的下侧，确认所述油缸组(4)驱使所述第一节臂(31)相对于所述回转立柱(35)展开的方向为危险方向。