[发明专利]起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械

说明书

本申请公开了一种起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械，包括：计算实际负载力矩；获取预设的负载力矩范围；设置动作控制阀的阀芯的开度范围；确认所述动作控制阀的阀芯的实际开度；确认所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内；当所述动作控制阀的阀芯的实际开度大于所述动作控制阀的阀芯的开度范围的上限值，启动卸荷阀卸荷以停止所述油缸组驱动所述臂架系统运动。本申请的起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械，可改善手动操作模式下的安全问题。

技术领域

本申请涉及一种工程机械，尤其涉及一种起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械。

背景技术

起重机械通过吊钩或其它取物装置起升或起升加移动重物。起重机械的工作过程一般包括从取物地点把重物提起，经回转、变幅、伸缩等运动把重物移位，在指定地点下放重物后返回到原位。

在起重机械工作的过程中，装载过重的货物或者起重机械的臂架倾斜角度较大，起重机械受到的倾覆力矩越大，在该倾覆力矩下高速作业可能导致起重机械出现倾倒，造成人员伤亡，同时造成严重的经济损失。尤其是在操作人员手动操作作业时，操作动作的幅度过大、过急甚至于误操作均有可能，危险性大大增加。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种起重机械的控制方法、控制系统、液压系统及起重机械，以改善手动操作模式下的安全问题。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

起重机械的控制方法，所述起重机械包括臂架系统以及用于驱动所述臂架系统动作的油缸组，所述控制方法包括：计算实际负载力矩；获取预设的负载力矩范围；设置动作控制阀的阀芯的开度范围；确认所述动作控制阀的阀芯的实际开度；确认所述实际负载力矩处于所述负载力矩范围内；当所述动作控制阀的阀芯的实际开度大于所述动作控制阀的阀芯的开度范围的上限值，启动卸荷阀卸荷以停止所述油缸组驱动所述臂架系统运动。

进一步地，所述计算实际负载力矩的步骤包括：获取第一角度值，所述第一角度值为所述臂架系统的第一节臂与水平面的夹角值；获取压力值，所述压力值为所述油缸组的第一变幅油缸的液压压力，第一变幅油缸用于驱动所述第一节臂动作；根据第一角度值以及压力值计算所述实际负载力矩。

进一步地，所述设置动作控制阀的阀芯的开度范围的步骤包括：根据实际负载力矩设置所述动作控制阀的阀芯的开度范围；其中，所述动作控制阀的阀芯的开度范围的上限值随着所述实际负载力矩的增大逐渐减小。

进一步地，所述控制方法包括：获取预设的理论负载力矩，其中，理论负载力矩大于所述负载力矩范围的最大值；确认所述油缸组的危险方向；其中，所述油缸组使得实际负载力矩增大的运动方向为危险方向；当所述实际负载力矩等于所述理论负载力矩，停止所述油缸组向危险方向的动作。

进一步地，所述确认所述油缸组的危险方向的步骤包括：确认实际力臂；确认所述油缸组使得所述实际力臂增大的运动方向为危险方向。

进一步地，所述确认所述油缸组的危险方向的步骤包括：获取第一角度值，获取第二角度值，获取伸缩长度值，获取第一节臂的长度，获取第二节臂的长度；其中，所述第一角度值为所述臂架系统的第一节臂与水平面的夹角值，所述第二角度值为所述臂架系统的第二节臂与水平面的夹角值，所述伸缩长度值为所述臂架系统的第三节臂与所述臂架系统的第四节臂的长度总值；根据第一角度值、第二角度值、伸缩长度值、所述第一节臂的长度以及所述第二节臂的长度，计算虚拟线段与经过第一原点的水平面的位置关系；其中，所述第一原点为所述臂架系统的回转立柱与所述第一节臂的铰接点，虚拟线段为所述第一原点到所述第四节臂的末端的连线；当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的上侧，确认所述油缸组驱使所述第一节臂相对于所述回转立柱折叠的方向为危险方向；当所述虚拟线段处于经过所述第一原点的水平面的下侧，确认所述油缸组驱使所述第一节臂相对于所述回转立柱展开的方向为危险方向。