[发明专利]一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备

权利要求书

1.一种自行走设备的边界探测方法，在所述自行走设备工作范围边界和/或工作范围内的障碍物的四周布设铁磁性金属物质形成金属边界，其特征在于，判断设置于所述自行走设备上的金属传感器检测到的金属物质的磁场强度信号是否连续，

若所述磁场强度信号连续则认为金属传感器检测到所述金属边界，若所述磁场强度信号不连续则认为金属传感器没有检测到所述金属边界；

预设一金属磁场强度范围，在判断所述金属传感器检测到的磁场强度信号是否连续之前，判断所述金属传感器检测到的磁场强度是否在所述金属磁场强度范围内，

若所述磁场强度在所述金属磁场强度范围以内再判断所述磁场强度信号是否连续，若所述磁场强度在所述金属磁场强度范围外则认为金属传感器没有检测到所述金属边界；

所述金属磁场强度范围是金属传感器在规定检测距离处检测到的形成所述金属边界的金属物质的磁场强度的范围；

判断所述磁场强度信号是否连续的方式为：在其中一个金属传感器检测到信号后，自行走设备转动一定角度，若自行走设备一侧的所有传感器不能检测到数值相同的磁场强度或检测到的磁场强度数值之间的差异量在规定的补偿数值以内，则判定所检测到的信号不是连续性的；若自行走设备一侧的所有传感器检测到数值相同的磁场强度或检测到的磁场强度数值之间的差异量在规定的补偿数值以内，自行走设备沿此时的机器朝向方向，继续行进，在行进过程中，每间隔一预定距离继续检测，如果所述自行走设备一侧的所有传感器在相邻行进位置均检测到数值相同的磁场强度或检测到的磁场强度数值之间的差异量在规定的补偿数值以内，则判定所检测到的信号是连续性的。

2.根据权利要求1所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，所述规定检测距离大于或等于在自行走设备工作范围边界布设的铁磁性金属物质形成的金属边界与自行走设备工作范围边界间的距离。

3.根据权利要求1所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，在所述自行走设备的头侧设置有所述金属传感器。

4.根据权利要求1所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，在所述自行走设备的四周侧均设置有所述金属传感器。

5.根据权利要求1所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，所述自行走设备的每一侧至少设置两个所述金属传感器。

6.根据权利要求1所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，所述铁磁性金属物质为金属粉末或金属块。

7.根据权利要求6所述的自行走设备的边界探测方法，其特征在于，所述金属粉末或金属块外部进行包胶处理。

8.一种自行走设备的边界探测方法，其特征在于，

自行走设备在工作区域内移动时，在GPS信号良好时，使用GPS信号进行定位和导航；在GPS信号不好的区域或情况下，打开所述金属传感器，采用权利要求1-7任一项所述的方法实现边界探测。

9.一种自行走设备，其特征在于，包括边界探测单元和主控制单元，所述边界探测单元包括金属传感器，所述边界探测单元用于执行权利要求2-8中任一项所述的自行走设备的边界探测方法，所述主控制单元用于接收金属传感器发送的信号并判断金属传感器检测到的金属物质的磁场强度信号是否连续以及是否在所述金属磁场强度范围内，所述主控制单元根据边界探测结果控制所述自行走设备的运行。

10.根据权利要求9所述的自行走设备，其特征在于，所述自行走设备是割草机器人。