[发明专利]一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备

说明书

本发明公开了一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备，在自行走设备工作范围边界和/或工作范围内的障碍物的四周布设铁磁性金属物质形成金属边界，判断设置于自行走设备上的金属传感器检测到的金属物质的磁场强度信号是否连续，若磁场强度信号连续则认为金属传感器检测到金属边界，若磁场强度信号不连续则认为金属传感器没有检测到金属边界。本发明将需要工作范围四周或工作范围内障碍物四周填埋或散落连续的铁磁性金属颗粒(粉或者块)形成封闭的环形金属边界，在设备四周设置金属探测器，当检测到连续的金属物质时，视为所检测到的为金属边界，进行转向等动作，避免对割草区域内的金属物质误判，提高了边界判断精度，同时减少了布线的麻烦。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，具体涉及一种自行走设备的边界探测方法和一种自行走设备。

背景技术

自行走设备是一种能够在道路和户外连续的、实时的自主移动的智能机器人。智能割草机器人作为自行走设备的一种，适用于清理丘陵、梯田、平原等地块的植被，以及草坪之内的杂草。其操作简单，工作效率高。常见的学校，以及街道美化，都是用割草机来完成的，在国外，许多家庭用割草机来为自己的花园除草。

现在自行走设备对工作区域进行割草需要先通过在地底下预埋一根封闭的信号线，在机器上设置有传感器用于感应信号线所发出的信号，从而保证机器在我预埋的信号线范围内工作，但这种方法需要提前去布场地，比较费事，而且信号线也有可能断裂，导致边界线失效。

一些自行走设备会携带或安装GNSS模块，通过定位确定工作范围和机器位置，把障碍物圈定起来生成坐标，再通过定位模块和遍历算法根据实时GPS定位确认机器位置控制机器进行遍历工作，但是机器在大树下、阴雨天等情况下，可能导致GPS无法定位或定位偏差，进而造成机器停机，机器失控等现象。

也有一些自行走设备，在边界上通过布置标识物，在机器上对应设置用于识别标识物的传感器用于判定边界，常用的标识物有带有颜色的粉末、金属块等，亦有使用信号发生设备作为标识物的，例如RFID标签等。其中使用RFID标签成本较高、而利用带有颜色的粉末，其持续时间较短，长时间使用可能需要补充进行边界喷涂。采用金属物质作为边界时，由于机器运行区域内可能会有其他的金属杂物，例如散落在草地中的螺母等，导致机器误识别，影响割草操作。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种自行走设备的边界探测方法和自行走设备。

为实现以上目的的技术解决方案如下：

一种自行走设备的边界探测方法，在所述自行走设备工作范围边界和/或工作范围内的障碍物的四周布设铁磁性金属物质形成金属边界，判断设置于所述自行走设备上的金属传感器检测到的金属物质的磁场强度信号是否连续，

若所述磁场强度信号连续则认为金属传感器检测到所述金属边界，若所述磁场强度信号不连续则认为金属传感器没有检测到所述金属边界。

进一步地，预设一金属磁场强度范围，所述金属磁场强度范围为所述金属传感器所检测到的形成所述金属边界的金属物质的磁场强度的范围，在判断所述金属传感器检测到的磁场强度信号是否连续之前，判断所述金属传感器检测到的磁场强度是否在所述金属磁场强度范围内，

若所述磁场强度在所述金属磁场强度范围以内再判断所述磁场强度信号是否连续，若所述磁场强度在所述金属磁场强度范围外则认为金属传感器没有检测到所述金属边界。

进一步地，所述金属磁场强度范围是金属传感器在规定检测距离处检测到的形成所述金属边界的金属物质的磁场强度的范围。

进一步地，所述规定检测距离大于或等于在自行走设备工作范围边界布设的铁磁性金属物质形成的金属边界与自行走设备工作范围边界间的距离。

进一步地，在所述自行走设备的头侧设置有所述金属传感器。

进一步地，在所述自行走设备的四周侧均设置有所述金属传感器。