[发明专利]不正常应对方法以及电子控制单元

说明书

本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的不正常应对方法。在搭载于一车辆的一个或者多个电子控制单元中使用的不正常应对方法中，接收在搭载于其他车辆的车载网络中检测到不正常帧时从搭载于该其他车辆的装置发送的作为不正常检测通知的车车间通信消息，根据接收到的内容(例如等级判定的步骤S304)，从例如为了向安全状态转变而预先确定的多个不正常应对处理中选择要执行的不正常应对处理，并执行该选择出的不正常应对处理(例如步骤S305～S311)。

本申请是申请日为2015年11月17日、申请号为201580011083.7、发明名称为“不正常应对方法以及电子控制单元”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及当检测到在电子控制单元进行通信的车载网络中发送的不正常(irregularity，不正当)的帧的情况下进行应对的技术。

背景技术

近年来，在汽车中的系统内，配置有许多被称为电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)的装置。连接这些ECU的网络被称为车载网络。车载网络存在多种标准。作为其中最主流的车载网络之一，存在由ISO11898-1规定的CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)这一标准。

在CAN中，通信路径由两条总线构成，与总线连接的ECU被称为节点。与总线连接的各节点收发被称为帧的消息。发送帧的发送节点通过在两条总线上施加电压，并在总线间产生电位差，从而发送被称为隐性(recessive)的“1”的值和被称为显性(dominant)的“0”的值。多个发送节点在完全相同的定时发送了隐性和显性的情况下，优先发送显性。接收节点在接收到的帧的格式(format)存在异常的情况下，发送被称为错误帧(error frame)的帧。错误帧是通过连续地发送6比特(bit)的显性来向发送节点和/或其他接收节点通知帧的异常的帧。

另外，在CAN中不存在指示发送目的地和/或发送源的标识符，发送节点对每一帧附加被称为消息ID的ID而进行发送(也就是向总线送出信号)，各接收节点仅接收预先确定的消息ID(也就是从总线读取信号)。另外，采用CSMA/CA(Carrier Sense MultipleAccess/Collision Avoidance：载波侦听多路访问/冲突避免)方式，在多个节点同时发送时基于消息ID进行仲裁(调停)，优先发送消息ID的值小的帧。

但是，存在不正常的ECU将不正常的消息发送到总线上，对搭载车载网络的车辆进行不正常控制的风险，一旦一辆车被不正常控制，则有可能牵连周围的车辆而发生碰撞等事故。

另外，近年来，如被称为互联汽车(connected car)那样，汽车能经由网络与各种各样的设备等进行信息的交换。例如，若在车辆之间利用交换信息的车车间(vehicle-to-vehicle：V2V)通信，则能够将事故防患于未然，实现更加安全的交通系统。作为利用了车车间通信系统的技术，已知一种识别位于本车附近的移动物体是否为危险要素，并通知给其他车的系统(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-310457号公报

发明内容

在专利文献1的技术中，虽然对车辆附近的移动物体是否为危险要素进行识别，但是关于在车辆内部的异常，并不通知给后方车辆。然而，当在车辆内部，车辆被不正常控制的情况下，可能会发生碰撞等事故。

因此，本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的不正常应对方法。另外，本公开提供在车辆被不正常地控制的可能性高的情况下为了抑制其影响而适当地进行应对的电子控制单元(ECU)。