[发明专利]一种地磁图在线更新方法

权利要求书

1.一种地磁图在线更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

在至少部分已生成地磁图数据的定位区域内，获取探测路线L1上对应的新测磁场数据，进行新测磁场数据评估；

所述新测磁场数据评估包括新测磁场数据平稳程度评估和新测磁场数据质量评估；

对满足评估条件的新测磁场数据进行预处理；

所述预处理包括：

对新测磁场数据进行中值滤波，用于消除电气设备产生的高频干扰；

对中值滤波后的磁场数据进行一阶差分，检测并替换差分数据中的台阶数据；

对替换台阶数据的一阶差分数据进行积分还原，得到预处理后的第一磁场数据；

基于所述地磁图数据，建立与所述路线L1对应的基准磁场数据；

在预处理后的新测磁场数据中取出路线L1的子路线L2上对应的新测子磁场数据，在基准磁场数据中搜索与所述新测子磁场数据相对应的基准图子磁场数据；

当新测子磁场数据和基准图子磁场数据的相关性不满足相关性阈值时，根据预处理后的新测磁场数据对子路线L2上的地磁图数据进行更新；

所述更新的方法为：

在子路线L2上对应的基准图子磁场数据记为：

B_rft＝{B_rft1,B_rft2,...,B_rftm，B_rft(m+1)}；

对应的新测子磁场数据记为B_ret＝{B_ret1,B_ret2,...,B_retm}；

待更新的基准磁场：i＝1,2...m；

对待更新的基准磁场进行调平处理：

在地磁图数据中找到子路线L2前1/2长度和后1/2长度线路的磁场数据，和一起组成一段新的2倍子路线L2长度的磁场数据序列

对进行均值滤波

在基准磁场数据B_rf＝{B_rf1,B_rf2,...,B_rfn}中，用替换相同位置的磁场数据，进行地磁图磁场数据的更新。

2.根据权利要求1所述的地磁图在线更新方法，其特征在于，所述新测磁场数据平稳程度评估包括：在路径上的采集设备的航向变化不能超过第一阈值，俯仰和滚转角度变化不超过第二阈值；对于通过人员步行进行采集的方式，人员的步频极差不超过第三阈值；对于通过车辆行进采集的方式，车辆行进方向上的加速度均值不超过第四阈值。

3.根据权利要求1所述的地磁图在线更新方法，其特征在于，所述新测磁场数据质量评估包含：

a)对采集的新测磁场数据进行高通滤波；

b)评估高通滤波后数据的均方根，判断新测磁场数据是否可靠；

c)评估高通滤波后数据的标准差和梯度，判断磁场数据是否存在明显的台阶类变化或者基本没有变化。

4.根据权利要求1所述的地磁图在线更新方法，其特征在于，新测磁场数据评估条件为：

式中θ_max、θ_min为俯仰角的最大值和最小值；γ_max、γ_min为横滚角的最大值和最小值；ψ_max、ψ_min为航向角的最大值和最小值；SF_max、SF_min采集人员的步频的最大值和最小值；mean(A_t)为车辆行进前进方向的加速度均值；RMS(Hp(B_r))为高通滤波后地磁场感应强度的均方根；|B_rei-B_re(i-1)|为磁场梯度；std(B_re)为磁场标准差。

5.根据权利要求1所述的地磁图在线更新方法，其特征在于，在建立与路径对应的基准磁场数据时，如果在地磁图数据中相同位置有磁场数据，则提取所述磁场数据为基准磁场数据；如果地磁图数据中不包括该位置的磁场数据，则用新测的磁场数据作为基准磁场数据。