[发明专利]一种地磁图在线更新方法

说明书

本发明涉及一种地磁图在线更新方法，属于地磁定位技术领域，解决地磁图更新和维护问题；方法包括：在至少部分已生成地磁图数据的定位区域内，获取探测路线L1上对应的新测磁场数据，进行新测磁场数据评估；对满足评估条件的新测磁场数据进行预处理；基于地磁图数据，建立与路线L1对应的基准磁场数据；在预处理后的新测磁场数据中取出路线L1的子路线L2上对应的新测子磁场数据，在基准磁场数据中搜索与新测子磁场数据相对应的基准图子磁场数据；当新测子磁场数据和基准图子磁场数据的相关性不满足相关性阈值时，根据预处理后的新测磁场数据对子路线L2上的地磁图数据进行更新。本发明很好的解决了地磁定位技术在使用过程中地磁图维护的问题。

技术领域

本发明涉及地磁定位技术领域，尤其是一种地磁图在线更新方法。

背景技术

地磁定位技术是众多定位技术中的一种，它具有不需要铺设任何硬件，成本低；定位精度较高，在独立使用的情况下，平均定位精度可达1～2米；适应性较强、定位稳定连续等优势；特别适用于金属构造、环境复杂的场景，在电力行业、化工行业、煤矿等行业的人员和车辆的位置服务中得到广泛应用。

地磁定位的关键是需要提前获取定位区域内的磁感应强度并建立高精度的地磁图。但是定位区域的磁感应强度会随着现场区域的环境改变而变化，比如现场环境中增添了大型的金属设备；工地、隧道不断往前开挖和掘进；室内进行了布局改造和大面积的装修……当我们不知道磁感应强度什么时候发生了变化，以及变化了多少，仍然用已经存在偏差的地磁图进行匹配参考时，很明显将会引入较大的定位误差。如果定期进行地磁图的测量采集，可以很好的解决这个问题，但是这种方式实时性差、成本高，所以，为了解决地磁定位在应用过程中地磁图实时更新的问题，当定位区域设备和布局发生较大的变化，需要重新测量现场环境的磁场分布，以确保地磁定位的准确性，这给地磁定位技术在应用过程中的维护增加了成本。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供本发明提出了一种地磁图在线更新的方法，解决地磁图更新和维护问题。

本发明公开了一种地磁图在线更新方法，包括以下步骤：

在至少部分已生成地磁图数据的定位区域内，获取探测路线L1上对应的新测磁场数据，进行新测磁场数据评估；

对满足评估条件的新测磁场数据进行预处理；

基于所述地磁图数据，建立与所述路线L1对应的基准磁场数据；

在预处理后的新测磁场数据中取出路线L1的子路线L2上对应的新测子磁场数据，在基准磁场数据中搜索与所述新测子磁场数据相对应的基准图子磁场数据；

当新测子磁场数据和基准图子磁场数据的相关性不满足相关性阈值时，根据预处理后的新测磁场数据对子路线L2上的地磁图数据进行更新。

进一步地，所述新测磁场数据评估包括新测磁场数据平稳程度评估和新测磁场数据质量评估。

进一步地，所述新测磁场数据平稳程度评估包括：在所述路径上的采集设备的航向变化不能超过第一阈值，俯仰和滚转角度变化不超过第二阈值；对于通过人员步行进行采集的方式，人员的步频极差不超过第三阈值；对于通过车辆行进采集的方式，车辆行进方向上的加速度均值不超过第四阈值。

进一步地，所述新测磁场数据质量评估包含：

a)对采集的新测磁场数据进行高通滤波；

b)评估高通滤波后数据的均方根，判断新测磁场数据是否可靠；

c)评估高通滤波后数据的标准差和梯度，判断磁场数据是否存在明显的台阶类变化或者基本没有变化。

进一步地，新测磁场数据评估条件为：