[发明专利]一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装及方法

权利要求书

1.一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，包括固定基板(2)，其特征在于：所述固定基板(2)的第一侧面连接有用于和机器人法兰盘对接的法兰盘接口(1)，所述固定基板(2)的第二侧面和第三侧面分别连接有用于抓取防浪板(4)和卡环(6)的防浪板夹爪(3)和卡环夹爪(5)。

2.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述卡环夹爪(5)为三个沿圆周分布的夹爪排列而成，每个所述夹爪包括相互垂直连接的固定部(5-1)和夹持部(5-2)，所述夹持部(5-2)外沿用于与卡环(6)内圈贴合。

3.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述防浪板夹爪(3)为两个上下布置的卡爪，所述卡爪的两个夹臂(3-1)用于卡住防浪板(4)。

4.根据权利要求1所述的一种抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的二合一工装，其特征在于：所述固定基板(2)上开设若干均匀布置的用于调节防浪板夹爪(3)和卡环夹爪(5)位置的螺丝孔。

5.一种利用二合一工装抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)、在机器人的运行轨迹范围内，先将防浪板固定在支撑装置上，将卡环放置在专用的卡环机上，将二合一工装安装在机器人的法兰盘上；

(2)、机器人示教完成后，机器人按照固定轨迹顺序抓取防浪板和卡环，机器人按照轨迹带着防浪板和卡环运行到吹塑模具内，按照顺序将防浪板和卡环分别放置到位；

(3)、最后机器人退出吹塑模具，等待下一个循环的开始。

6.根据权利要求5所述的一种利用二合一工装抓取汽车燃油箱防浪板和卡环的方法，其特征在于：上述步骤中，当吹塑模具准备吹塑成型时，机器人处于等待状态，此时卡环夹爪闭合，防浪板夹爪打开；机器人接到抓取指令后，会先运行轨迹去抓取卡环，然后旋转工装运行轨迹抓取防浪板，之后机器人返回将卡环放置到吹塑模具的卡环放置位，然后旋转工装，将防浪板放置到对应的固定装置上；最后，机器人返回，等待下一个抓取指令的到来，开始下一个循环。