[发明专利]转动驱动装置和机器人的装备有所述转动驱动装置的机器人臂

权利要求书

1.转动驱动装置，具有转动驱动器（5），所述转动驱动器具有驱动器壳体（12）和关于其能够通过布置在所述驱动器壳体（12）中的驱动构件（13）驱动做绕其纵向轴线（8）的旋转的从动运动（6）的从动单元（7），并且具有用于将所述从动单元（7）不能够扭转地锁止在不同的转动位置中的机构，其特征在于，用于锁止所述从动单元（7）的机构是装备有操纵机构（15）的制动机构（14），所述制动机构的运行状态能够借助于所述操纵机构（15）主动地在实现所述从动单元（7）的无阻碍的扭转的释放位置与将所述从动单元（7）沿两个转动方向不能够扭转地锁止的锁止位置之间进行切换，其中，所述制动机构（14）具有驱动式地与所述从动单元（7）耦联的并且在所述从动单元（7）的从动运动（6）时实施绕制动转动轴线（53）的转动运动的、设有第一制动结构（48）的第一制动体（46）以及关于所述驱动器壳体（12）不能够扭转地进行布置的、具有与所述第一制动结构（48）沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向对置的第二制动结构（49）的第二制动体（47），其中，借助于所述操纵机构（15）能够在所述两个制动体（46、47）之间沿所述制动转动轴线（53）的轴线方向引起促使所述制动机构（14）的运行状态的切换的相对的切换运动（55），通过所述切换运动，所述两个制动结构（48、49）为了可选地引起所述锁止位置或所述释放位置能够被带到要么与彼此的制动接合中要么脱离制动接合。

2.根据权利要求1所述的转动驱动装置，其特征在于，所述从动单元（7）能够被驱动做在两个端部转动位置之间的双向的旋转的从动运动，其中，所述制动机构（14）如下地构造，使得其运行状态能够不仅在所述从动单元（7）的所述两个端部转动位置中而且在所述从动单元（7）的多个处于所述两个端部转动位置之间的中间转动位置中在所述释放位置与所述锁止位置之间进行切换。

3.根据权利要求1或2所述的转动驱动装置，其特征在于，所述制动机构（14）如下地构造，使得其运行状态能够在所述从动单元（7）的旋转的从动运动期间从所述释放位置切换到所述锁止位置中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述从动单元（7）具有能够从所述驱动器壳体（12）之外接近的、适宜地盘形地构造的从动区段（28），所述从动区段具有至少一个能够用于力输出的固定接口（33）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述制动转动轴线（53）与所述从动单元（7）的转动轴线（8a）同轴地进行布置。

6.根据权利要求5所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动体（46）直接布置在所述从动单元（7）处。

7.根据权利要求6结合权利要求4所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动体（46）布置在所述从动单元（7）的从动区段（28）处，适宜地布置在所述从动区段（28）的径向地处于外部的边缘区域处。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述转动驱动器（5）是流体操纵的转动驱动器（5），所述转动驱动器具有布置在所述驱动器壳体（12）的壳体内部空间（18）中的并且抗转动地与所述从动单元（7）连接的摆动活塞（35）作为驱动构件（13），所述摆动活塞能够通过两个由所述摆动活塞在所述壳体内部空间（18）中与彼此分隔的驱动腔室（18a、18b）的经控制的流体加载驱动做引起所述旋转的从动运动（6）的摆动运动（39）。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动结构（48）具有圆弧形地弯曲的纵向延伸部，其中，所述弯曲中心处于所述制动转动轴线（53）上。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的转动驱动装置，其特征在于，所述第一制动结构（48）圆环形地进行构造并且与所述制动转动轴线（53）同轴地进行布置。