[发明专利]转动驱动装置和机器人的装备有所述转动驱动装置的机器人臂

说明书

本发明提出一种转动驱动装置（4），所述转动驱动装置具有装备有制动机构（14）的转动驱动器（5），所述转动驱动器具有能够被驱动做绕转动轴线（8a）的旋转的从动运动（6）的从动单元（7）。所述制动机构（14）具有两个带有对置的制动结构（48、49）的制动体（46、47），所述制动结构能够通过操纵机构（5）驱动做相对的切换运动（55），以便要么抗转动地锁止所述从动单元（7）要么为了实施所述从动运动（6）释放所述从动单元（7）。切换运动（55）沿制动转动轴线（53）的轴线方向进行，与所述从动单元（7）驱动式地耦联的第一制动体（46）能够绕所述制动转动轴线进行扭转。

技术领域

本发明涉及转动驱动装置，具有转动驱动器，所述转动驱动器具有驱动器壳体和关于其能够通过布置在驱动器壳体中的驱动构件驱动做绕其纵向轴线的旋转的从动运动的从动单元，并且具有用于将从动单元不能够扭转地锁止在不同的转动位置中的机构。

本发明此外涉及机器人的机器人臂，所述机器人臂具有至少两个借助于臂关节以相对于彼此能够摆动的方式与彼此连接的臂肢节。

背景技术

在之前提及的意义上进行构造的转动驱动装置从DE 39 41 255 C2中已知。所述转动驱动装置包括流体操纵的转动驱动器，所述转动驱动器具有驱动器壳体和能够相对于驱动器壳体扭转的从动单元。从动单元具有从动轴，所述从动轴具有处于驱动器壳体之外的、实现力输出的从动区段。将两个驱动腔室与彼此分隔的摆动活塞处于驱动器壳体的内部中，所述摆动活塞与从动单元抗转动地连接。驱动腔室能够经控制地以流体的压力介质进行加载，以便引起摆动活塞的摆动运动并且由此引起地从动单元的旋转的从动运动。从动轴的相对于从动区段的端部区段配属有如下机构，藉由所述机构，从动单元能够不能够扭转地锁止在两个转动位置中。所述机构涉及止挡机构，藉由所述止挡机构能够调整从动运动的最大的转动角度。从属于止挡机构的是位于从动轴上的止挡臂，所述止挡臂与两个在外部固定在驱动器壳体处的能够调整的止挡部共同作用。

DE 10 2010 013 617 B4公开了一种模块化构造的机器人，所述机器人具有能够运动的机器人臂，所述机器人臂装备有至少一个臂关节，所述臂关节将两个相对于彼此能够运动的臂肢节与彼此连接。臂关节由包含有能够电操纵的转动驱动器的转动驱动装置形成。

DE 20 2014 010 781 U1描述了装备有制动机构的作为建筑机器的组成部分的转动驱动装置。转动驱动装置具有两个相对于彼此能够扭转的构件，其中，电驱动机构负责产生转动运动。在这两个构件之间集成有制动单元，所述制动单元具有制动盘和两个与制动盘共同作用的制动蹄（Bremsbacken）。

DE 20 2011 103 223 U1涉及装备有转动驱动装置的机器人臂，其中，制动器集成到转动驱动装置中，能够转动的从动元件能够通过所述制动器不能够扭转地被锁止。

在DE 24 07 829 A中所描述的转动驱动器具有压缩空气马达作为驱动机构，所述压缩空气马达驱动通过传动机构与从动轴能够转动地耦联的轴。过载耦联件接入到力流中，所述过载耦联件具有在从动轴上能够轴向地移位地进行布置的套筒形的耦联件单元。当出现过载情况时，与彼此同轴地布置的环形的制动板与彼此夹紧，从而所述轴被不能够扭转地锁止。

US 3 179 018 A描述了流体操纵的转动驱动器，其中，在从动单元的轴上抗转动地布置有环形的制动元件，所述制动元件具有制动衬片。与制动元件同轴地布置有通过流体能够轴向地运动的环形活塞，所述环形活塞能够压紧到制动元件处，以便不能够扭转地锁止驱动单元。

发明内容

本发明以如下任务为基础，即提供一种紧凑地并且节省重量地进行构造的转动驱动装置，所述转动驱动装置实现了从动单元的可变的锁止，并且所述转动驱动装置尤其还适用于实现具有至少一个臂关节的机器人臂。