[发明专利]一种桥梁检测机器人

权利要求书

1.一种桥梁检测机器人，其特征在于，包括：

轨道(1)，其用于设在桥梁的侧腹板上；

行走机构(2)，其设于所述轨道(1)上，并可相对于所述轨道(1)滑动；

连接臂(3)，其与所述行走机构(2)连接；

检测装置(4)，其设于所述连接臂(3)上，用于检测桥梁的翼缘板、腹板和底板。

2.如权利要求1所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述行走机构(2)包括：

外壳体(21)，其上设有纵向凹槽单元格所述纵向凹槽内设有间隔设置的隔板将所述纵向凹槽隔为至少两个单元格；

与所述单元格个数相同的夹持驱动装置(23)，其设于所述单元格内，所述夹持驱动装置(23)用于夹持所述轨道(1)并驱动所述外壳体(21)相对于所述轨道(1)滑动。

3.如权利要求2所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述夹持驱动装置(23)包括：

夹持座(231)，其卡设在所述单元格内，所述夹持座(231)包括底部、沿所述底部两端向上延伸的翼缘部和两个沿所述翼缘部端部相向延伸的限位部，且所述底部、翼缘部和限位部形成卡设所述轨道(1)的T型卡槽；

驱动机构(232)，其包括设于所述底部的驱动轮(2321)和位于所述外壳体(21)外侧用于带动所述驱动轮(2321)的伺服电机(2322)。

4.如权利要求3所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述夹持驱动装置(23)还包括：

两个限位夹持轮(233)，其分别设于两个限位部上，并与所述驱动轮(2321)相对设置以配合夹持所述轨道(1)；

两个翼缘夹持轮(234)，其分别设于两个所述翼缘部上，用于夹持所述轨道(1)的两侧。

5.如权利要求4所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述限位夹持轮(233)可基于所述轨道(1)和限位部之间的距离相对于所述驱动轮(2321)的方向进行自适应伸缩。

6.如权利要求4所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述翼缘夹持轮(234)可基于所述轨道(1)和翼缘部部之间的距离进行自适应伸缩。

7.如权利要求3所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述行走机构(2)还包括与所述单元格个数相同的中间壳体(22)，所述中间壳体(22)可上下滑动地设于所述单元格内，所述夹持座(231)可左右滑动地所述中间壳体(22)内。

8.如权利要求7所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述中间壳体(22)的两侧分别间隔设有两个竖向的第一滑块，每个所述第一滑块的两端间隔设有两个第一限位块，所述单元格上设有套设在所述第一滑块上的第一滑槽，所述第一滑槽可在两个所述第一限位块之间相对滑动。

9.如权利要求7所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述夹持座(231)的两侧分别间隔设有两个横向的第二滑块，每个所述第二滑块的两端间隔设有两个第二限位块，所述中间壳体(22)上设有套设在所述第二滑块上的第二滑槽，所述第二滑槽可在两个所述第二限位块之间相对滑动。

10.如权利要求1所述的一种桥梁检测机器人，其特征在于，所述检测装置(4)包括：

设于所述连接臂(3)中部的固定臂(41)，所述固定臂(41)的端部设用于拍摄所述翼缘板和腹板的摄像头；

可转动地设置在所述连接臂(3)端部的转动臂(42)，其上设有用于拍摄所述底板的摄像头。