[发明专利]一种桥梁检测机器人

说明书

本发明涉及桥梁建设技术领域，具体涉及一种桥梁检测机器人，该机器人包括：轨道，其用于设在桥梁的侧腹板上；还包括行走机构，其设于所述轨道上，并可相对于所述轨道滑动；还包括连接臂，其与所述行走机构连接；还包括检测装置，其设于所述连接臂上，用于检测桥梁的翼缘板、腹板和底板。能够解决现有技术中载人式梁底检查车，在梁底空间狭小、梁底下方存在既有限高公路线路，还有限高铁路线路时，使用困难的问题。

技术领域

本发明涉及桥梁建设技术领域，具体涉及一种桥梁检测机器人。

背景技术

当前桥梁工程建设的速度与规模与时俱进，与此同时随着时间推移，很多桥梁工程也进入管养维护需求迫切期。常见的桥梁梁底病害有螺栓脱落、连接板锈蚀、箱梁开裂以及掉漆损伤等。目前国内外针对桥梁梁底病害的检测和管养维护领域，主要使用的是载人式梁底检查车，通过在梁底预设工字型或者H型钢轨道，载人式梁底检查车挂载在预设轨道上运行并采用人工目测或者人工手持检测设备的方式进行病害检测及病害处理作业。

但是载人式梁底检查车也存在诸多限制和制约性问题，在梁底空间狭小、梁底下方存在既有限高公路线路、既有限高铁路线路时，特别是针对公铁两用桥梁时，在上述的这些使用场景和工况条件下，载人梁底检查车的使用将极其困难。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种桥梁检测机器人，能够解决现有技术中载人式梁底检查车，在梁底空间狭小、梁底下方存在既有限高公路线路、还有限高铁路线路时，使用困难的问题。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

本发明提供一种桥梁检测机器人，包括：

轨道，其用于设在桥梁的侧腹板上；

行走机构，其设于所述轨道上，并可相对于所述轨道滑动；

连接臂，其与所述行走机构连接；

检测装置，其设于所述连接臂上，用于检测桥梁的翼缘板、腹板和底板。

在上述技术方案的基础上，所述行走机构包括：

外壳体，其上设有纵向凹槽单元格所述纵向凹槽内设有间隔设置的隔板将所述纵向凹槽隔为至少两个单元格；

与所述单元格个数相同的夹持驱动装置，其设于所述单元格内，所述夹持驱动装置用于夹持所述轨道并驱动所述外壳体相对于所述轨道滑动。

在上述技术方案的基础上，所述夹持驱动装置包括：

夹持座，其卡设在所述单元格内，所述夹持座包括底部、沿所述底部两端向上延伸的翼缘部和两个沿所述翼缘部端部相向延伸的限位部，且所述底部、翼缘部和限位部形成卡设所述轨道的T型卡槽；

驱动机构，其包括设于所述底部的驱动轮和位于所述外壳体外侧用于带动所述驱动轮的伺服电机。

在上述技术方案的基础上，所述夹持驱动装置还包括：

两个限位夹持轮，其分别设于两个限位部上，并与所述驱动轮相对设置以配合夹持所述轨道；

两个翼缘夹持轮，其分别设于两个所述翼缘部上，用于夹持所述轨道的两侧。

在上述技术方案的基础上，所述限位夹持轮可基于所述轨道和限位部之间的距离相对于所述驱动轮的方向进行自适应伸缩。

在上述技术方案的基础上，所述翼缘夹持轮可基于所述轨道和翼缘部部之间的距离进行自适应伸缩。

在上述技术方案的基础上，所述行走机构还包括与所述单元格个数相同的中间壳体，所述中间壳体可上下滑动地设于所述单元格内，所述夹持座可左右滑动地所述中间壳体内。