[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人具有多个驱动轴；以及

控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，

各所述驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，

各所述驱动部包括：电机；减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转减速并将所述电机减速后的旋转供给至所述第一构件和所述第二构件；以及输入侧检测器，所述输入侧检测器对所述电机的旋转角度位置进行检测，

至少一个所述驱动部包括输出侧检测器，所述输出侧检测器对所述第二构件相对于所述第一构件的动作位置进行检测，

所述控制装置基于由所述输入侧检测器检测到的所述电机的旋转角度位置、以及由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置，对所述电机进行控制以使响应性高的所述驱动轴优先动作。

2.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人具有至少一个驱动轴；

外部装置，所述外部装置具有至少一个驱动轴；以及

控制装置，所述控制装置对所述机器人和所述外部装置进行控制，

各所述驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，

各所述驱动部包括：电机；减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转减速并将所述电机减速后的旋转供给至所述第一构件和所述第二构件；以及输入侧检测器，所述输入侧检测器对所述电机的旋转角度位置进行检测，

至少一个所述驱动部包括输出侧检测器，所述输出侧检测器对所述第二构件相对于所述第一构件的动作位置进行检测，

所述控制装置基于由所述输入侧检测器检测到的所述电机的旋转角度位置、以及由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置，对所述电机进行控制以使响应性高的所述驱动轴优先动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述响应性由所述驱动轴的控制增益来确定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置对各所述驱动部的所述电机进行控制，以使所述第二构件相对于所述第一构件的动作目标位置与由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置之间的偏差为零。

5.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置维持各所述驱动轴的动作目标位置处的所述机器人与作业对象之间必要的相对位置关系，并且对使响应性高的所述驱动轴优先动作的新的动作目标位置进行设定，并对各所述驱动部的所述电机进行控制，从而使新的动作目标位置与所述动作位置之间的偏差为零。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述外部装置为在由所述机器人实施作业的作业位置对工件进行定位的定位器。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述外部装置为搭载所述机器人并进行移动的行驶装置。