[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统(1)，包括：机器人(2)，其具有多个驱动轴；以及控制装置(4)，其对机器人(2)进行控制，各驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，各驱动部包括：电机；减速机构，其使电机的旋转减速并将电机减速后的旋转供给至第一构件和第二构件；以及输入侧检测器，其对电机的旋转角度位置进行检测，至少一个驱动部包括输出侧检测器，输出侧检测器对第二构件相对于第一构件的动作位置进行检测，控制装置(4)基于由输入侧检测器检测到的电机的旋转角度位置、以及由输出侧检测器检测到的动作位置，对电机进行控制以使响应性高的驱动轴优先动作。

技术领域

本申请涉及一种机器人系统。

背景技术

在机器人的关节部中，通过减速机构对电机的旋转进行减速，从而驱动输出轴。在通过安装于电机的编码器检测旋转角度以控制输出轴的位置的情况下，可能会由于减速机构等内部的间隙、扭曲而发生位置偏移，导致无法提高定位精度。

在这种情况下，已知在输出轴侧也配置位置检测传感器从而提高输出轴的定位精度的方法(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-000948号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在使用由输出轴侧的位置检测传感器检测到的位置信息，并将输出轴的位置作为直接的控制量而使机器人的各轴动作的情况下，由于减速机构等内部的间隙等，输出轴的运动会产生延迟，因而存在无法增大控制增益、响应性出现问题的情况。期望输出轴能够迅速地动作从而缩短输出轴定位所需的时间。

用于解决问题的方案

本申请的一个方面为一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人具有多个驱动轴；以及控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，各所述驱动轴包括使第二构件相对于第一构件进行动作的驱动部，各所述驱动部包括：电机；减速机构，所述减速机构使所述电机的旋转减速并将所述电机减速后的旋转供给至所述第一构件和所述第二构件；以及输入侧检测器，所述输入侧检测器对所述电机的旋转角度位置进行检测，至少一个所述驱动部包括输出侧检测器，所述输出侧检测器对所述第二构件相对于所述第一构件的动作位置进行检测，所述控制装置基于由所述输入侧检测器检测到的所述电机的旋转角度位置、以及由所述输出侧检测器检测到的所述动作位置，对所述电机进行控制以使响应性高的所述驱动轴优先动作。

附图说明

图1为表示根据本申请的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2为对图1的机器人系统的机器人主体、以及定位器的驱动轴与控制装置之间的连接进行说明的图。

图3为对在图1的机器人系统中，仅使机器人主体动作而精度良好地到达定位目标位置的理想情况进行说明的整体结构图。

图4为对图1的机器人系统中设定的新的动作目标位置进行说明的整体结构图。

图5为对在图1的机器人系统中，使机器人主体以及定位器朝向根据图4设定的新的动作目标位置动作的情况进行说明的整体结构图。

图6为表示图1的机器人系统的变形例的整体结构图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据本申请的一个实施方式的机器人系统1进行说明。

例如，如图1所示，根据本实施方式的机器人系统1包括：六轴多关节型的机器人2，其具有六个驱动轴10；定位器(Positioner，外部装置)3，其能够改变所搭载的工件W的位置和姿势；以及控制装置4，其对机器人2和定位器3进行控制。