[发明专利]一种机械手

说明书

本发明公开了一种机械手，属于自动化领域。该装置包括：支架，其包括圆形的底盘、罩体和吊架，罩体固定设置在底盘上；吊架固定设置在罩体上，用于提供吊装支点；若干抓取装置，抓取装置包括滑杆和与滑杆一一对应的支撑板，滑杆可滑动地设置在底盘上，若干滑杆沿底盘的中心周向均匀布置，支撑板呈朝向底盘的中心弯曲的弧形结构，支撑板固定设置在滑杆远离底盘的一端；驱动装置，用于带动滑杆远离靠近底盘。本发明利用环形工件内圈进行抓取，不占用外部空间，通过支撑板顶住环形工件的内圈，依靠摩擦力进行夹持，下放时，只需向内收拢滑杆即可，易于下放和抓取。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在机械加工领域，如图1所示，经常需要将材料锻造成环装结构，以便于后续工序的加工。但是环装工件在锻造完成，需要拿取时，较为不便。环装工件的外圈依靠下模成型，上模锻造内圈，锻造完毕后，上模移除，环装工件留在下模内。此时无法有效对工件进行抓取。在其他工况下，需要进行搬运时，也较为不便。

发明内容

本发明提供一种机械手，可以解决现有技术中对于环装工件不便抓取的问题。

一种机械手，包括：

支架，其包括圆形的底盘、罩体和吊架，所述罩体固定设置在所述底盘上；所述吊架固定设置在所述罩体上，用于提供吊装支点；

若干抓取装置，所述抓取装置包括滑杆和与所述滑杆一一对应的支撑板，所述滑杆可滑动地设置在所述底盘上，若干所述滑杆沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述支撑板呈朝向所述底盘的中心弯曲的弧形结构，所述支撑板固定设置在所述滑杆远离所述底盘的一端；

驱动装置，用于带动所述滑杆远离所述靠近所述底盘。

更优地，所述底盘上开设有若干滑槽，若干所述滑槽沿所述底盘的中心周向均匀布置，所述滑槽呈T字形结构，所述滑杆的横截面与所述滑槽的横截面相适应且所述滑杆可滑动地设置在所述滑槽内。

更优地，所述支撑板包括芯层和耐磨层，所述耐磨层包覆在所述芯层的外侧。

更优地，所述芯层由弹性钢板制成，所述耐磨层为耐磨橡胶制成。

更优地，所述驱动装置包括驱动电机、第一皮带轮、第二皮带轮、主动轮和驱动轮；

所述驱动电机固定设置在所述罩体上，所述第一皮带轮驱动设置在所述驱动电机的输出端；

所述第二皮带轮与所述主动轮同轴固定设置，所述主动轮可转动地设置在所述底盘上，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间通过皮带传动连接；

所述驱动轮可转动地设置在所述底盘上，所述主动轮与所述驱动轮相啮合，所述驱动轮转动时，带动所述驱动轮转动；所述驱动轮上开设有若干驱动槽，所述驱动槽与所述滑杆一一对应，若干所述驱动槽沿所述驱动轮的轴心线周向均匀布置；所述驱动槽一端距离所述驱动轮的中心的距离较另一端距离所述驱动轮的中心的距离大；所述滑杆上设置有驱动杆，所述驱动杆可滑动地设置在所述驱动槽内，所述驱动轮转动时，带动所述滑杆相互靠拢或远离。

本发明提供一种机械手，对于环装工件，从外部抓取时，需要占用较大的空间，一般工件存放时会靠边存放，从而不易抓取。本申请利用环形工件内圈进行抓取，不占用外部空间，通过支撑板顶住环形工件的内圈，依靠摩擦力进行夹持，下放时，只需向内收拢滑杆即可，易于下放和抓取。