[发明专利]一种机器人避开充电座的控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种机器人避开充电座的控制方法，其特征在于，包括：

控制机器人在当前工作区域内按照预设规划式路径移动，并实时检测机器人接收防撞信号的情况，其中，防撞信号来源于专供机器人充电的充电座；

当机器人接收到防撞信号时，根据当前接收到防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配特征，确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区；

在确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区之后的一个预设避座时间内，限制机器人在防撞信号的有效覆盖区之外按照预设规划式路径移动，使得预设避座时间内的机器人不通过实时接收防撞信号来避开充电座；

其中，所述预设避座时间是预先配置的机器人按照预设规划式路径遍历所述防撞信号的有效覆盖区以外的预设工作区域所耗费的时间。

2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，当机器人接收到一次所述防撞信号时，根据当前接收到所述防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配方位以及这个红外接收传感器的接收视角，确定所述充电座的位置；

其中，红外接收传感器在机器人上的装配方位包括机器人的前端、机器人的左右两侧、机器人的前端与左侧之间任意位置、以及机器人的前端与右侧之间任意位置；

其中，所述防撞信号的有效覆盖区是以所述充电座的位置为中心、信号有效覆盖长度为半径的红外信号的辐射区域；机器人在接收到所述防撞信号时，机器人与充电座的距离小于或等于所述信号有效覆盖长度，但机器人不与充电座发生接触。

3.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，当装配在机器人前端的红外接收传感器接收到所述防撞信号时，确定所述充电座位于机器人的正前方；

当装配在机器人左侧的红外接收传感器或机器人的前端与左侧之间任意位置上设置的红外接收传感器接收到所述防撞信号时，确定所述充电座位于机器人的左前方；

当装配在机器人右侧的红外接收传感器或机器人的前端与右侧之间任意位置上设置的红外接收传感器接收到所述防撞信号时，确定所述充电座位于机器人的右前方。

4.根据权利要求3所述控制方法，其特征在于，所述根据当前接收到所述防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配方位以及这个红外接收传感器的接收视角，确定充电座的位置的具体步骤包括：

当机器人中只有一个装配方位的红外接收传感器接收到所述防撞信号时，确定所述充电座位于这个装配方位的红外接收传感器的接收视角的角平分线上；

当机器人中存在两个装配方位的红外接收传感器同时接收到所述防撞信号时，确定所述充电座位于这两个装配方位的红外接收传感器与机器人的机体中心连线形成的夹角的角平分线上。

5.根据权利要求4所述控制方法，其特征在于，所述在确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区之后的一个预设避座时间内，限制机器人在防撞信号的有效覆盖区之外按照预设规划式路径移动的方法步骤为：

当确定所述充电座的位置和所述防撞信号的有效覆盖区之后，控制机器人后退一段防撞距离，使得机器人完全退出所述防撞信号的有效覆盖区，或完全进入所述预设工作区域内；

然后结合所述防撞信号的有效覆盖区，控制机器人保持在所述防撞信号的有效覆盖区以外的区域按照所述预设规划式路径移动，直到机器人移动时间达到所述预设避座时间，使得所述预设避座时间内的机器人不通过实时接收所述防撞信号来避开充电座。

6.根据权利要求1至5任一项所述控制方法，其特征在于，所述防撞信号的有效覆盖区以外的预设工作区域是：相对于所述防撞信号的有效覆盖区的边缘径向向外延伸一个预设安全长度的区域，其中，预设安全长度最小是机器人的机体直径。

7.根据权利要求1至5任一项所述控制方法，其特征在于，所述预设规划式路径包括但不限于弓字形规划路径、回字形规划路径，这些规划路径被配置为规划式清扫。

8.一种芯片，该芯片用于存储计算机程序算法，其特征在于，计算机程序算法包括权利要求1至7任一项所述的一种机器人避开充电座的控制方法。

9.一种机器人，其特征在于，机器人的前端及其两侧都排布装配有红外接收传感器，机器人内部设置有权利要求8所述的芯片，用于执行权利要求1至7任一项所述控制方法。