[发明专利]一种机器人避开充电座的控制方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种机器人避开充电座的控制方法、芯片及机器人，该控制方法包括：控制机器人在当前工作区域内按照预设规划式路径移动，并实时检测机器人接收防撞信号的情况；当机器人接收到防撞信号时，根据当前接收到防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配特征，确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区；在确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区之后的一个预设避座时间内，限制机器人在防撞信号的有效覆盖区之外按照预设规划式路径移动，使得预设避座时间内的机器人不通过实时接收防撞信号来避开充电座；其中，所述预设避座时间是预先配置的机器人按照预设规划式路径遍历所述防撞信号的有效覆盖区以外的预设工作区域所耗费的时间。

技术领域

本发明涉及机器人防撞避座的控制领域，尤其涉及一种机器人避开充电座的控制方法、芯片及机器人。

背景技术

目前市面上，扫地机器人一般都具有自动回充功能，而大部分的充电座都是用红外信号来引导扫地机器人进行回充。为了保证扫地机器人在正常清扫过程中不会撞上充电座，一般通过接收充电座发送出来的防撞信号来避开充电座，但是，由于充电座的防撞信号大多数是红外光，而且红外光容易受环境因素的影响而变得不稳定，因此，扫地机器人可能在比较接近充电座时才收到防撞信号，同时扫地机器人根据接收到的防撞信号可以判断出机体已经进入基于充电座的防撞信号规划的禁区范围（防撞避座信号的有效覆盖区）内，然后扫地机器人会通过左转右转后退来避开充电座，在这一过程中扫地机器人总是接收到防撞信号以至于被困在这个禁区范围内，使得扫地机器人无法有效地根据红外避座信号来避开充电座，导致扫地机器人常常碰撞上充电座，影响了扫地机器人的正常清扫工作。

发明内容

为了保证机器人在工作区域内正常执行工作任务，本发明通过不同方位的红外接收头接收到的防撞信号来预测出充电座的坐标位置，避免机器人撞上充电座，且让机器人遍历充电座附近的过程变得更加顺畅。

一种机器人避开充电座的控制方法，包括：控制机器人在当前工作区域内按照预设规划式路径移动，并实时检测机器人接收防撞信号的情况，其中，防撞信号来源于专供机器人充电的充电座；当机器人接收到防撞信号时，根据当前接收到防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配特征，确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区；在确定充电座的位置和防撞信号的有效覆盖区之后的一个预设避座时间内，限制机器人在防撞信号的有效覆盖区之外按照预设规划式路径移动，使得预设避座时间内的机器人不通过实时接收防撞信号来避开充电座；其中，所述预设避座时间是预先配置的机器人按照预设规划式路径遍历所述防撞信号的有效覆盖区以外的预设工作区域所耗费的时间。与现有技术相比，本技术方案利用机器人机身上的红外接收传感器的装配特征推导出用于发射防撞信号的充电座的位置，并在一个设定的避座时间内只基于这个充电座的推导位置规划工作路径，而不需要根据检测到的防撞信号来避开充电座，避免机器人在避开充电座的过程中因受到不稳定的防撞信号的干扰而困在所述防撞信号的有效覆盖区内，保证机器人在充电座附近（所述预设工作区域处）正常工作。

进一步地，当机器人接收到一次所述防撞信号时，根据当前接收到所述防撞信号的红外接收传感器在机器人上的装配方位以及这个红外接收传感器的接收视角，确定所述充电座的位置；其中，红外接收传感器在机器人上的装配方位包括机器人的前端、机器人的左右两侧、机器人的前端与左侧之间任意位置、以及机器人的前端与右侧之间任意位置；其中，所述防撞信号的有效覆盖区是以所述充电座的位置为中心、信号有效覆盖长度为半径的红外信号的辐射区域；机器人在接收到所述防撞信号时，机器人与充电座的距离小于或等于所述信号有效覆盖长度，但机器人不与充电座发生接触。该技术方案让机器人更加具体地确定所述防撞信号的来源方位，提高机器人探测所述防撞信号的方位的识别精度。