[发明专利]跟踪对象的方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种用于基于传感器所接收到的信号来跟踪对象的方法，所述方法包括：

将传出信号发送到环境中；

接收返回信号，其中所述返回信号包括所述传出信号的来自环境中的对象的反射；

基于所接收到的返回信号来确定所检测到的测量值的集合，所检测到的测量值对应于环境中的对象的相应检测；

确定如下的组，所述组包括来自所述所检测到的测量值的集合的组测量值的集合、以及与所述组测量值的集合相关联的组轨道的集合，其中所述组轨道的集合包括：

与第一先前因子相关联的第一轨道，所述第一先前因子包括第一集合的先前轨道状态假设，所述第一集合的先前轨道状态假设与包括所述第一轨道的第一集合的现有轨道相关联；以及

与第二先前因子相关联的第二轨道，所述第二先前因子包括第二集合的先前轨道状态假设，所述第二集合的先前轨道状态假设与包括所述第二轨道的第二集合的现有轨道相关联；

通过计算所述第一集合的先前轨道状态假设和所述第二集合的先前轨道状态假设的叉积来创建合并因子，所述合并因子包括与合并集合的现有轨道相关联的合并集合的轨道状态假设，所述合并集合的现有轨道包含所述第一集合的现有轨道和所述第二集合的现有轨道；

根据确定为所述合并因子满足拆分条件，来确定第一新因子和第二新因子，其中：

所述第一新因子与所述组测量值的第一子集和所述合并集合的现有轨道的第一子集相关联；

所述第二新因子与所述组测量值的第二子集和所述合并集合的现有轨道的第二子集相关联；

所述组测量值的第一子集和所述组测量值的第二子集是互斥的；以及

所述合并集合的现有轨道的第一子集和所述合并集合的现有轨道的第二子集是互斥的；

基于所述组测量值的第一子集来针对所述第一新因子计算第一集合的新轨道状态假设；以及

基于所述组测量值的第二子集来针对所述第二新因子计算第二集合的新轨道状态假设。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定包括所述组测量值的集合和所述组轨道的集合的所述组包括：基于所述组轨道的集合中的至少一个轨道的状态来确定为所述组测量值的集合中的测量值满足门控标准。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述组包括具有相应轨道状态假设的因子的集合，所述因子的集合包括所述第一先前因子和所述第二先前因子，以及其中确定所述组包括：

确定为所述第一先前因子的所述第一集合的先前轨道状态假设中的至少一个轨道状态假设包括所述组轨道的集合中的至少一个轨道；以及

确定为所述第二先前因子的所述第二集合的先前轨道状态假设中的至少一个轨道状态假设包括所述组轨道的集合中的至少一个轨道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：

根据确定为在紧挨测量值的当前帧之前的测量值的预定数量的帧上的测量值的各帧处、第二轨道状态假设的历史和第三轨道状态假设的历史是相同的，通过将所述第二轨道状态假设的权重和所述第三轨道状态假设的权重组合，来确定所述第一集合的先前轨道状态假设中的第一轨道状态假设的权重。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，创建所述合并集合的轨道状态假设包括：使用K-最短路径算法来从更大集合的轨道状态假设中选择所述合并集合的轨道状态假设。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，确定所述第一新因子和所述第二新因子是根据以下来进行的：确定为所述合并集合的轨道状态假设的权重与所述第一集合的先前轨道状态假设的权重和所述第二集合的先前轨道状态假设的权重的相应乘积之间的差小于或等于预定阈值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，计算所述第一集合的新轨道状态假设和计算所述第二集合的新轨道状态假设是使用δ-广义标签多伯努利滤波器来进行的。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述传出信号是RADAR、LiDAR或超声信号。