[发明专利]跟踪对象的方法、系统和存储介质

说明书

一种跟踪对象的方法、系统和存储介质，包括：基于所接收到的返回信号来确定所检测到的测量值的集合；确定包括组测量值的集合和组轨道的集合的组；通过计算第一集合的先前轨道状态假设和第二集合的先前轨道状态假设的叉积来创建合并因子，所述合并因子包括与包含第一集合的现有轨道和第二集合的现有轨道的合并集合的现有轨道相关联的合并集合的轨道状态假设；确定第一新因子和第二新因子；基于所述组测量的第一子集来针对所述第一新因子计算第一集合的新轨道状态假设；以及基于所述组测量的第二子集来针对所述第二新因子计算第二集合的新轨道状态假设。

技术领域

本说明书涉及如下的系统，该系统用于对传感器数据进行滤波以跟踪对象，并且特别地，通过合并和拆分轨道状态假设来跟踪自主运载工具周围的环境中的一个或多个对象。

背景技术

自主运载工具可用于将人和/或货物(例如，包裹、对象或其它物品)从一个场所运输到另一场所。例如，自主运载工具可以导航到某人的场所，等待该人登上该自主运载工具，并导航到所指定的目的地(例如，由该人选择的场所)。为了在环境中导航，这些自主运载工具配备有各种传感器以检测周围的对象。

发明内容

本说明书中所述的主题涉及一种用于检测自主运载工具周围的环境中的对象的计算机系统和技术。通常，计算机系统被配置为从运载工具的一个或多个传感器接收输入，基于所接收到的输入来检测运载工具周围的环境中的一个或多个对象，并且基于对象的检测来形成并更新轨道信息。

跟踪是具有挑战性的问题，因为对象可以移动和在数量上变化。此外，来自传感器的测量值具有噪声和不确定的起因。单对象滤波问题具有采用递归形式的贝叶斯解。为了推广到多对象情况，可以使用随机有限集框架。

用于对传感器数据进行滤波并跟踪对象的一个方法包括：合并现有轨道状态假设的集合(轨道状态假设的集合在这里被称为“因子”)，然后在用新收集到的传感器数据更新轨道状态假设之前(例如，在计算新轨道状态假设之前)，将合并集合(例如，合并因子)拆分为两个或多个新假设集合(例如，新因子)。对合并因子进行拆分使得能够将一些轨道视为独立于其它轨道以便更新假设，这特别是对于大量轨道而言，可以大大减轻计算新假设的计算负担。

特别地，描述了一种用于基于传感器所接收到的信号来跟踪对象的技术。在一些实施例中，将传出信号发送到环境中，并且接收到返回信号，其中所述返回信号包括来自环境中的对象的所述传出信号的反射。基于所接收到的返回信号来确定所检测到的测量值的集合，其中所检测到的测量值对应于环境中的对象的相应检测。确定如下的组，其中所述组包括来自所述所检测到的测量值的集合的组测量值的集合、以及与所述组测量值的集合相关联的组轨道的集合。所述组轨道的集合包括：第一轨道，其与第一先前因子相关联；以及第二轨道，其与第二先前因子相关联。所述第一先前因子包括第一集合的先前轨道状态假设，并且所述第一集合的先前轨道状态假设与包括所述第一轨道的第一集合的现有轨道相关联。所述第二先前因子包括第二集合的先前轨道状态假设，并且所述第二集合的先前轨道状态假设与包括所述第二轨道的第二集合的现有轨道相关联。通过计算所述第一集合的先前轨道状态假设和所述第二集合的先前轨道状态假设的叉积来创建合并因子。所述合并因子包括与包含所述第一集合的现有轨道和所述第二集合的现有轨道的合并集合的现有轨道相关联的合并集合的轨道状态假设。根据确定为所述合并因子满足拆分条件，来确定第一新因子和第二新因子。所述第一新因子与所述组测量值的第一子集和所述合并集合的现有轨道的第一子集相关联。所述第二新因子与所述组测量值的第二子集和所述合并集合的现有轨道的第二子集相关联。所述组测量值的第一子集和所述组测量值的第二子集是互斥的。所述合并集合的现有轨道的第一子集和所述集合的现有轨道的第二子集是互斥的。基于所述组测量值的第一子集来针对所述第一新因子计算第一集合的新轨道状态假设。基于所述组测量值的第二子集来针对所述第二新因子计算第二集合的新轨道状态假设。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。