[发明专利]一种电缆工井自动巡检方法

说明书

一种电缆工井自动巡检方法，获取待巡检段工井所有位置的气体数据和热成像画面；对气体数据进行处理，计算不同气体的浓度，并与预设阈值比较；通过热成像温度提取技术获取工井温度分布。本发明提供的电缆工井自动巡检方法的优点在于：通过热成像温度提取技术实现了图像到温度的转换，能够方便直接的获取电缆工井内的温度数据，有效发现异常情况，具有良好的推广前景。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种电缆工井自动巡检方法。

背景技术

随着信息技术和人工智能的发展，机器人技术的进步与发展越来越迅速。在各种机器人中，工业机器人应用较早，发展也较为成熟。而在电力行业，一些工作在实施的过程中因为环境恶劣、危险，容易对人身造成伤害，需要机器人代替人工进行工作，因此机器人在电网应用的技术研究具有非常重要的意义；而这其中尤其电缆工井机器人需求最为迫切。

中国专利申请CN105397795A公开了一种轨道式巡检机器人，但其主要通过传感器采集环境数据，对于温度参数来说，传感器采集的数据没有指向性，无法反应空间内的整体温度分布情况；中国专利申请CN107046252A公开了一种电缆沟道智能巡检机器人，虽然在巡检机器人上设置了热成像仪，但并未告知如何通过热成像仪实现温度的识别判断，因此现有技术中缺乏通过巡检机器人自动确定温度分布情况的技术手段。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够实现温度分布情况识别的电缆工井自动巡检方法。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种电缆工井自动巡检方法，获取待巡检段工井所有位置的气体数据和热成像画面；对气体数据进行处理，计算不同气体的浓度，并与预设阈值比较；通过热成像温度提取技术获取工井温度分布。

优选地，所述的气体数据包括氧气、甲烷、硫化氢、氨气、一氧化碳和二氧化碳的至少一种气体浓度数据。

优选地，所述的对气体数据进行处理的方法为舍弃气体数据中的包括功能代码和校验码在内的无效数据，保留有效数据，其中每种气体的浓度对应为16进制的四位数据，间隔四位提取有效数据，转化为十进制后即得到对应气体的浓度。

优选地，气体浓度的预设阈值对应的范围分别为：氧气≥15％，甲烷≤25％，硫化氢≤0.0001％，氨气≤0.5％，一氧化碳≤0.03％，二氧化碳≤0.1％。

优选地，热成像温度提取方法包括以下步骤：

步骤i：通过软件读取热成像图像，将真彩色图像转换为灰度图像，统计每个像素点的灰度值；

步骤ii：在图像上随机选择多个像素点，根据普朗克辐射定律计算被选择的点的灰度值对应的温度值；

步骤iii：根据步骤ii的计算结构构建表征温度值和灰度值关系的函数；

步骤iv：根据灰度值与温度值的关系计算所有像素点的温度值，将热成像图像转换为温度分布图像。

优选地，巡检过程中还获取电缆工井内的视频画面，并通过视频识别查找电缆破损点。

本发明提供的电缆工井自动巡检方法的优点在于：通过热成像温度提取技术实现了图像到温度的转换，能够方便直接的获取电缆工井内的温度数据，有效发现异常情况，具有良好的推广前景。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明作进一步的详细说明。