[发明专利]智能云台巡检方法、装置及云台摄像巡检系统

权利要求书

1.一种智能云台巡检方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收云台摄像装置采集的巡检图像；

确定所述巡检图像中待巡检对象的第一位置；

根据所述第一位置与所述巡检图像的中心位置生成控制信息；所述控制信息包括旋转速度及旋转方向；

将所述控制信息发送至所述云台摄像装置，以使所述云台摄像装置跟踪所述待巡检对象；

所述根据所述第一位置与所述巡检图像的中心位置生成控制信息，包括：

判断所述第一位置与所述巡检图像的中心位置的垂直距离、水平距离是否大于预设容忍距离；

若所述垂直距离和/或所述水平距离大于所述预设容忍距离，则根据所述垂直距离、所述水平距离、预设的速度计算公式、所述第一位置的偏移方向，确定垂直控制信息和/或水平控制信息；

所述根据所述垂直距离、所述水平距离、预设的速度计算公式、所述第一位置的偏移方向，确定垂直控制信息和/或水平控制信息，包括：

将所述垂直距离输入预设的速度计算公式计算得到垂直旋转速度，和/或，将所述水平距离输入所述速度计算公式计算得到水平旋转速度；所述垂直旋转速度与所述垂直距离正相关，所述水平旋转速度与所述水平距离正相关；

根据所述第一位置的偏移方向，确定垂直旋转方向和/或水平旋转方向；

所述速度计算公式包括衰减系数；所述衰减系数与所述待巡检对象在所述巡检图像中的面积占比负相关；所述垂直旋转速度及所述水平旋转速度均与所述衰减系数正相关；

所述将所述垂直距离输入预设的速度计算公式计算得到垂直旋转速度，包括：将所述垂直距离及所述衰减系数输入预设的速度计算公式计算得到垂直旋转速度；

所述将所述水平距离输入所述速度计算公式计算得到水平旋转速度，包括：将所述水平距离及所述衰减系数输入所述速度计算公式计算得到水平旋转速度。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待巡检对象在所述巡检图像中的面积占比，确定所述衰减系数。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述垂直旋转速度大于所述云台摄像装置的垂直速度最大值，则将所述垂直速度最大值作为所述垂直旋转速度；

若所述水平旋转速度大于所述云台摄像装置的水平速度最大值，则将所述水平速度最大值作为所述水平旋转速度。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述速度计算公式如下：

；

；

其中，V_水平为水平旋转速度，V_垂直为垂直旋转速度，V_m为所述云台摄像装置的旋转速度最大值，L为旋转常数，D为衰减系数，x为所述第一位置的横坐标，y为所述第一位置的纵坐标，a为所述中心位置的横坐标，b为所述中心位置的纵坐标。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制信息还包括优先控制信息；所述方法还包括：

若所述垂直距离大于所述水平距离，则确定所述优先控制信息为优先按照所述垂直控制信息控制再按照所述水平控制信息控制；

若所述水平距离大于所述垂直距离，则确定所述优先控制信息为优先按照所述水平控制信息控制再按照所述垂直控制信息控制。