[发明专利]机器人的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。本发明解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

在机器人的广泛推广使用中，在厂区布置过程中，存在车间需要进行机器人与各种可编程逻辑控制器PLC通讯协议适配的问题，同时根据现场的反馈，机器人使用过程中会出现撞机、报警、过载、点位异常等安全隐患，使得机器人的安全性较低。

针对上述相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制。

可选地，所述获取机器人运行过程中的运行参数，包括：获取所述机器人的伺服电机的运行电流；获取所述机器人对应机器人模型在当前工况下的状态数据。

可选地，所述获取机器人运行过程中的通信参数，包括：确定机器人内部的各个部件和/或外围设备与控制器建立通信关系，其中，所述控制器为设置在所述机器人内部的控制器；获取所述机器人运行过程中，所述控制器与所述各个部件和/或所述外围设备之间的数据传输数据状态。

可选地，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在所述分析结果表示所述运行电流大于预设电流阈值的情况下，确定所述机器人运行异常；在所述分析结果表示所述状态数据大于预设状态数据的情况下，确定所述机器人运行异常。

可选地，所述根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果，包括：在所述分析结果表示所述机器人的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的数据传输错误，确定所述机器人通信异常；在所述分析结果表示所述机器的各个部件和/或所述外围设备与所述控制器之间的不存在数据交互的情况下，确定所述机器人通信中断。

可选地，该机器人的控制方法还包括：确定示教器的运行程序加载完毕，其中，所述示教器与所述机器人连接，并控制所述机器人的运行；将所述示教器的显示屏中的光标删除。

可选地，所述根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制，包括：在所述判断结果表示所述机器人通信异常的情况下，生成协议纠错机制，并基于所述协议纠错机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间的通信数据进行纠错处理；在所述判断结果表示所述机器人通信中断的情况下，生成重连机制，并基于所述重连机制对所述机器人的各个部件和/或外围设备与所述机器人的控制器之间进行通信重连；在所述判断结果表示所述机器人运行异常的情况下，生成电流调整机制，并基于所述电流调整机制控制所述伺服电机降低运行电流。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取单元，用于获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；分析单元，用于对所述运行参数以及所述通信参数进行分析，得到分析结果；判断单元，用于根据所述分析结果判断所述机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；控制单元，用于根据所述判断结果生成机器人保护机制，并对所述机器人执行所述机器人保护机制。