[发明专利]一种夹爪以及机器人

权利要求书

1.一种夹爪，其特征在于，包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述多级伸缩臂组件包括：支座、至少一个第一动力连杆、用于调整第一动力连杆角度的动力机构、至少一个第二动力连杆以及用于吸取或者夹取物料的末端工具；

所述支座可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上，所述动力机构设置在所述支座上，所述第一动力连杆的一端与所述动力机构连接，所述第一动力连杆的另一端与所述第二动力连杆的一端铰接，所述第二动力连杆的另一端与所述末端工具铰接。

3.根据权利要求2所述的一种夹爪，其特征在于，所述多级伸缩臂组件还包括：第一辅助连杆、第二辅助连杆以及用于第一辅助连杆和第二辅助连杆过渡连接的中间连接块；

所述第一辅助连杆的一端与所述支座铰接，所述第一辅助连杆的另一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的另一端与所述末端工具铰接；

所述第一动力连杆的另一端以及所述第二动力连杆的一端与所述中间连接块的底部铰接。

4.根据权利要求3所述的一种夹爪，其特征在于，所述多级伸缩臂组件还包括：用于第二动力连杆和第二辅助连杆过渡连接的第一安装板以及用于安装末端工具的第二安装板，所述第二辅助连杆的另一端与所述第一安装板的顶部铰接，所述第二动力连杆的另一端与所述第一安装板的底部铰接，所述第二安装板的一端与所述第一安装板的中部连接，所述末端工具安装在所述第二安装板的另一端。

5.根据权利要求3所述的一种夹爪，其特征在于，所述多级伸缩臂组件还包括：用于将第一动力连杆与第二动力连杆啮合的第一传动齿轮以及第二传动齿轮，所述第一传动齿轮设置在所述第一动力连杆的另一端，所述第二传动齿轮设置在所述第二动力连杆的一端，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮可转动地设置在所述中间连接块上，所述第一传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

6.根据权利要求2所述的一种夹爪，其特征在于，所述末端工具为真空吸盘、夹持气缸、针式吸盘、电动两指或者电动三指，所述动力机构为舵机。

7.根据权利要求2所述的一种夹爪，其特征在于，还包括：用于为动力机构输送信号和电源的航空接头以及电缆，所述航空接头设置在所述伸缩臂固定座上，所述航空接头与所述动力机构连接，所述航空接头通过电缆与机器人控制柜连接。

8.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述伸缩臂固定座包括：用于与机器人末端连接的法兰、伸缩臂固定腔体以及用于将法兰安装在伸缩臂固定腔体上的连接板；

所述法兰、所述连接板以及所述伸缩臂固定腔体依次连接。

9.根据权利要求8所述的一种夹爪，其特征在于，所述连接板通过旋转机构与所述伸缩臂固定腔体可转动连接，所述多级伸缩臂组件通过移动机构可滑动地设置在所述伸缩臂固定腔体的侧壁上；

和/或，所述伸缩臂固定腔体可转动地套设在所述连接板上。

10.一种机器人，其特征在于，包括：上述权利要求1至9任意一项所述的夹爪。