[发明专利]一种夹爪以及机器人

说明书

本发明提供了一种夹爪以及机器人，夹爪包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上。多个多级伸缩臂组件可滑动地设置在伸缩臂固定座的侧壁上，适用于大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，伸缩臂固定座，使得固定在伸缩臂固定座上的多个多级伸缩臂组件能够单独上下移动，实现Z轴上的高度调整，使得及时夹爪能够对表面高低不一致的物料进行抓取。

技术领域

本发明涉及机器人末端设备技术领域，尤其涉及一种夹爪以及机器人。

背景技术

气动夹爪、电动夹爪在机器人行业内的应用十分广泛，相较之气动夹爪，电动夹爪具有更高的控制精度。但是，现有技术中的电动夹爪普遍为两爪型，并且行程较短，对于某些需要大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，只能采用多个夹爪配合。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种夹爪以及机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种夹爪，其包括：多个用于抓取物料的多级伸缩臂组件以及用于将伸缩臂组件安装在机器人末端的伸缩臂固定座，多个所述多级伸缩臂组件可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上。

本发明的有益效果是：多个多级伸缩臂组件可滑动地设置在伸缩臂固定座的侧壁上，适用于大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，伸缩臂固定座，使得固定在伸缩臂固定座上的多个多级伸缩臂组件能够单独上下移动，实现Z轴上的高度调整，使得及时夹爪能够对表面高低不一致的物料进行抓取。

进一步地，所述多级伸缩臂组件包括：支座、至少一个第一动力连杆、用于调整第一动力连杆角度的动力机构、至少一个第二动力连杆以及用于吸取或者夹取物料的末端工具；

所述支座可滑动地设置在所述伸缩臂固定座的侧壁上，所述动力机构设置在所述支座上，所述第一动力连杆的一端与所述动力机构连接，所述第一动力连杆的另一端与所述第二动力连杆的一端铰接，所述第二动力连杆的另一端与所述末端工具铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是：支座、第一动力连杆、第二动力连杆以及末端工具的设置，形成多级连杆机构，便于调节末端工具的位置，适用于大范围变化位置和需要多点同时抓取的场景，伸缩臂固定座，使得固定在伸缩臂固定座上的4个多级伸缩臂组件能够单独上下移动，实现Z轴上的高度调整，使得及时夹爪能够对表面高低不一致的物料进行抓取。每个多级伸缩臂组件可以绕着Z轴单独做旋转运动，使得整个多级伸缩臂组件的覆盖面积成扇形，实现x轴和y轴全方位覆盖。

进一步地，所述多级伸缩臂组件还包括：第一辅助连杆、第二辅助连杆以及用于第一辅助连杆和第二辅助连杆过渡连接的中间连接块；

所述第一辅助连杆的一端与所述支座铰接，所述第一辅助连杆的另一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的一端与所述中间连接块的顶部铰接，所述第二辅助连杆的另一端与所述末端工具铰接；

所述第一动力连杆的另一端以及所述第二动力连杆的一端与所述中间连接块的底部铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一辅助连杆、第二辅助连杆以及中间连接块的设置，用于对伸缩臂组件进行支撑，提高伸缩臂组件的稳定性以及可靠性，提高位置调节灵敏度，防止伸缩臂组件晃动，提高伸缩臂组件的精准性。

进一步地，所述多级伸缩臂组件还包括：用于第二动力连杆和第二辅助连杆过渡连接的第一安装板以及用于安装末端工具的第二安装板，所述第二辅助连杆的另一端与所述第一安装板的顶部铰接，所述第二动力连杆的另一端与所述第一安装板的底部铰接，所述第二安装板的一端与所述第一安装板的中部连接，所述末端工具安装在所述第二安装板的另一端。