[发明专利]一种吊顶用天花板钻孔机器人

权利要求书

1.一种吊顶用天花板钻孔机器人，包括升降部分1、X向导轨部分（2）、Y向导轨部分（3）、钻孔工作部分（4）、底盘部分5，其特征在于：

所述的底盘部分（5）为麦克纳姆轮全向可移动式，所述的升降部分（1）安装在底盘部分（5）上，一端通过导轨固定架101以铰链的形式连接，另一端为滚轮（107）与滑轨（102）之间通过滑动副连接；所述的X向导轨部分（2）安装在升降部分（1）上，X导轨固定座（201）与导轨固定架（101）相连；所述的Y向导轨部分（3）安装在X向导轨（2）上，Y向导轨固定座（205）与光杠一（201）相连；所述的钻孔工作部分（4）安装在Y向导轨（3）上，主轴箱安装座（303）与燕尾槽滑轨（405）相连；

所述的升降部分（1）包括：导轨固定架（101）、滑轨（102）、铰链座一（103）、销轴一（104）、长轮轴（105）、轮轴固定架（106）、滚轮（107）、尼龙垫（108）、平垫（109）、销（110）、开口销（111）、剪叉梁（112）、横梁一（113）、油缸（114）、横梁二（115）、短轮轴（116）、圆柱销（117）、油缸铰链座（118），所述的剪叉梁（112）为升降部分（1）的功能零件，实现升降功能，八个剪叉梁（112）分为两层，每层又分为两侧，每侧为两根梁；两侧的梁之间，通过横梁一（113）或者横梁二（115）进行连接；所述的油缸（114）为升降部分（1） 的动力来源，一端与固定在横梁一（113）上的油缸铰链座（118）相连，另一端与固定在横梁二（115）上的油缸铰链座（118）相连；滚轮（107）安装在长轮轴（105）和短轮轴（116）上，长轮轴中间由焊接在剪叉臂（112）上的轮轴固定架（106）进行支撑；

所述的X向导轨部分（2）包括： X导轨固定座（201）、光杠一（202）、内六角螺钉M10（203）、齿条一（204）、Y导轨固定座（205）、步进电机（206）、齿轮一（207）、内六角螺钉M5（208），所述的X导轨固定座（201）通过内六角螺栓M10 （203）固定在导轨固定架（101）上，光杠一（202）固定在两个X导轨固定座（201）之间；所述的步进电机（206）通过内六角螺钉M5（208）固定在Y导轨固定座（205）上，所述的齿条一（204）焊接固定在导轨固定架（101）上，所述的齿轮一（207）固定在步进电机（206）主轴上,齿轮一（207）与齿条一（204）之间进行啮合，通过步进电机（206）驱动齿轮一（207），以实现Y导轨固定座的X向移动；

所述的Y向导轨部分（3）包括：光杠二（301）、丝杠（302）、主轴箱安装座（303）、Y向步进电机（304）、齿轮二（305）、齿轮三（306）、电机壳（307）、内六角螺栓M6 （308）、滚针轴承（309）；所述的两端安装在Y导轨固定座（205）上，所属的齿轮三（306）安装在丝杠（302）上，丝杠（302）两端通过滚针轴承（309）安装在Y导轨固定座（205）上；所述的Y向步进电机（304）通过电机壳（307）固定在Y导轨固定座（205）上，齿轮二（305）安装在电机主轴上，与齿轮三（306）啮合；Y向步进电机（304）提供动力，使丝杠（302）旋转，丝杠（302）与主轴箱安装座（303）之间的滚珠丝杠结构将丝杠（302）的旋转运动，转化为Y导轨固定座（205）的移动；

所述的钻孔工作部分（4）包括：主轴箱（401）、主轴（402）、卡爪（403）、钻头（404）、燕尾槽滑轨（405）、齿条二（406）、步进电机二（407）、齿轮四（408）、限位开关板一（409）、限位开关（410）、限位开关板二（411）；所述的燕尾槽滑轨（405）、限位开关板二（411）固定在主轴箱安装座（303）上，所述的主轴箱（401）通过燕尾槽与燕尾槽滑轨（405）连接，齿条二（406）、限位开关板一（409）固定在燕尾槽滑轨（405）上，两个限位开关（410）分别安装在限位开关板一（409）、限位开关板二（411）上；主轴（402）在主轴箱（401）内，卡爪（403）两端分别与主轴（402）、钻头（404）相连；步进电机二（407）安装在主轴箱（401）侧面，通过其上固定的齿轮四（408）与齿条二（406）啮合，实现主轴箱在Z方向上的移动；

所述的底盘部分（5）包括：主框架（501）、麦克纳姆轮（502）、轮支撑板（503）、钻屑收集箱（504）、卡槽（505）、内六角螺钉M10 （506）；所述的主框架（501）上平面固定有轮支撑板（503），并连接有麦克纳姆轮（502）；所述的卡槽（505）焊接固定在主框架（501）上，钻屑收集箱（504）置于四个卡槽（505）之间。