[发明专利]一种清理鸟窝的遥控机器人

说明书

本发明设计电力设施保护装置及机器人技术领域，公开了一种清理鸟窝的遥控机器人，包括爬杆模块、主体躯干、控制模块、供电模块、风机模块和遥控盒。爬杆模块安装在主体躯干的前侧；风机模块包括风扇、电机和风机支架，安装在主体躯干的背部；控制模块包括控制箱和中央控制器，固定安装在主体躯干的背部，位于风机模块的下方；供电模块包括电源盒和蓄电池，固定安装在主体躯干的背部，位于控制模块下方。通过该机器人进行鸟窝的清理，减少了运维人员登杆清理存在的坠落风险，同时也避免误操作带来的触电危险。机器人以线杆为依托，能够提高机器人的作业稳定性；可实现单人鸟巢隐患处理，提高工作效率，减少运行维护单位在人力、物力上蒙受的损失。

技术领域

本发明涉及电力设施保护装置和机器人的技术领域，具体涉及一种清理鸟窝的遥控机器人。

背景技术

由于我国输电架空线路大多运行在野外，不容易及时受到人力的监控，因此受鸟类活动的影响比较大，据国家电网有关部门统计，受鸟类在铁塔上筑巢、栖息引起的短路、跳闸等事故呈逐年上升趋势，清理鸟窝也成为了治理线路跳闸的重要组成。现阶段，鸟窝的清理主要依靠线路运维人员登杆，使用专用的工具清理鸟窝，存在着人身坠落，误操作等风险。鸟害事故的频繁发生，不仅使运行维护单位在人力、物力上蒙受较大的损失，重要的是电网的安全运行受到了严重的威胁。

公开号为CN109006799A的发明涉及一种具有驱鸟、驱蛇和清除鸟巢功能的机器人，该机器人借助螺旋桨悬浮在空中，利用机械臂实现鸟巢清理。但因机器人靠螺旋桨悬浮，空中的稳定性要求较高，对空中操作机器人清理鸟巢的难度加大，另外机器人的机械手臂较短，极易造成误操作，触碰导线引发故障；同时，机器人的续航能力有限，无法短时间内将鸟窝清理干净。此外，操控这种机器人需对专人进行飞行培训，成本较高，人员较少，对于频繁的清理工作存在较大压力。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有背景技术存在的不足，提供一种清理鸟窝的遥控机器人。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种清理鸟窝的遥控机器人，包括爬杆模块、主体躯干、控制模块、供电模块、风机模块和遥控盒。爬杆模块由两组相同的攀爬装置和驱动装置组成，每组攀爬装置均包括两条机械臂，所述攀爬装置和驱动装置安装在主体躯干的前侧。主体躯干的背部设有凸出结构；风机模块包括风扇、电机和风机支架，风扇通过风机支架安装在凸出结构上侧面，电机安装在风扇的背面中心位置；控制模块包括控制箱和中央控制器，固定安装在主体躯干的背部，位于凸出结构下方；供电模块包括电源盒和蓄电池，固定安装在主体躯干的背部，位于控制模块下方。

进一步地，主体躯干的前侧面为凹面，与线杆相适配；主体躯干的凹面侧设有空腔，空腔内竖直安装有光杆，空腔的两侧还各设有两个相互对称的机械臂活动缺口。

进一步地，爬杆模块中攀爬装置的四条机械臂均呈弧形，其一端设有导轨孔，两组攀爬装置中的机械臂均通过导轨孔套装在光杆上，同一组中两条机械臂靠近导轨孔的一端通过齿纹啮合连接；机械臂的内侧安装有滚轮。所述驱动装置包括机械臂的开合驱动和升降驱动，均安装在主体躯干的空腔中，位于光杆的内侧，通过线路分别连接中央控制器、蓄电池和两组机械臂。

进一步地，控制箱通过螺栓固定安装在主体躯干的背部，中央控制器固定安装在控制箱中，通过线路连接驱动装置和风机模块。

进一步地，风机支架呈Y状，活动安装在主体躯干的凸出结构上侧，能进行360°旋转；风扇安装在风机支架的开口端，能进行0°～90°的旋转。

进一步地，电源盒固定安装在主体躯干的背部，蓄电池固定安装在电源盒中，为驱动装置、中央控制器和电机提供所需电能。

进一步地，遥控盒通过15米遥控线连接中央遥控器，遥控盒在操作人员的手中。

优选地，主体躯干的下侧还设置有制动装置。

优选地，电源盒内部还设有供电线，可延伸至地面进行充电连接。