[发明专利]一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法

权利要求书

1.一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构(4)和吸取机构(5)；

所述抓取机构(4)通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构(5)固定连接于所述抓取机构(4)上，所述吸取机构(5)自身可进行上下移动；

所述吸取机构(5)用于吸取纸板(65)和丝饼定位板(64)，所述抓取机构(4)用于抓取丝饼(6)。

2.如权利要求1所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述吸取机构(5)包括：气缸(51)、气缸安装座(52)、气路接头(53)和吸盘(54)；

所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述抓取机构(4)固定连接；

所述气缸(51)的气缸杆与所述气路接头(53)的一端固定连接，所述气路接头(53)的另一端与所述吸盘(54)固定连接；

所述抓取机构(4)工作时，所述气缸(51)的气缸杆缩回，所述吸盘(56)在所述抓取机构(4)上方，所述吸取机构(5)工作时，所述气缸(51)的气缸杆伸出，所述抓取机构(4)在所述吸盘(56)上方。

3.如权利要求2所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述抓取机构(4)包括：气爪连接座(41)、气爪(42)和夹爪(43)；

所述气爪(42)一端与所述气爪连接座(41)的一端固定连接，所述气爪(42)的另一端与所述夹爪(43)固定连接，所述气爪连接座(41)为长杆状结构，所述气爪连接座(41)的另一端与所述移动机构固定连接，所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述气爪连接座(41)的长杆状结构固定连接。

4.如权利要求1所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述抓取机构(4)为多组，所述抓取机构(4)的数量及排列方式与丝饼装箱的每层丝饼(6)的数量及排列方式相适应。

5.如权利要求4所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述吸取机构(5)为多组，所述吸取机构(5)的数量少于或等于所述抓取机构(4)，所述吸取机构(5)对称固定连接于所述部分抓取机构(4)上。

6.如权利要求3所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述移动机构包括：横向移动机构(2)和纵向移动机构(3)；所述用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具还包括：支撑框架(1)；

所述支撑框架(1)与所述机器人的末端连接；所述纵向移动机构(3)与所述支撑框架(1)连接；所述横向移动机构(2)与所述纵向移动机构(3)连接，所述抓取机构(4)与所述横向移动机构(2)连接。

7.如权利要求6所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述纵向移动机构(3)包括：多个支撑板(38)和两组第一导轨滑块组件(39)；所述两组第一导轨滑块组件(39)均包括：第一直线导轨和多个第一滑块；

所述两组第一直线导轨与所述支撑框架(1)固定连接，所述多个第一滑块滑动设置在所述第一直线导轨上；

所述支撑板(38)为长条状，所述中部的支撑板(38)与所述支撑框架(1)固定连接，所述两侧支撑板(38)的两端与所述第一滑块固定连接。