[发明专利]一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法

说明书

本发明提供一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构和吸取机构；所述抓取机构通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构固定连接于所述抓取机构上，所述吸取机构自身可进行上下移动；所述吸取机构用于吸取纸板和丝饼定位板，所述抓取机构用于抓取丝饼。这种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具既能抓取、码放丝饼，又能抓取、码放纸板和丝饼定位板，大大提高了装箱效率，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及一种纺织领域的化纤丝饼装箱设备，具体涉及一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法。

背景技术

为了不影响化纤丝饼的外观质量，装箱过程中丝饼不得出现碰伤、毛羽、毛丝、污染等外观缺陷，因此丝饼的装箱程序比较复杂，纸箱套薄膜袋后，先放一层底纸板；再放一层丝饼定位板才能放一层丝饼，连续放n层丝饼定位板及丝饼；然后放一层顶纸板，最后整理薄膜袋口及封箱。由于程序繁多，目前丝饼装箱基本是人工装箱，或者购置多台机器人，分别用于装丝饼、放纸板和丝饼定位板。即使是机器人装丝饼，机器人用夹具也只能适应同一尺寸的丝饼及某种装箱排列间距，如果丝饼尺寸变了或者装箱排列间距变了，就需要设计制作多种机器人用夹具来与之匹配，只要更换丝饼尺寸或更换装箱排列间距就要更换不同的机器人用夹具，这样的的生产线工人劳动强度大，成本高，效率低。因此为了提高化纤丝饼的装箱效率及生产线的兼容性，需要研发一种多功能机器人用夹具，既能抓取、码放丝饼，又能抓取、码放纸板和丝饼定位板，并且可以兼容不同尺寸的丝饼及其装箱排列间距。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，提供了一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法。

本发明的目的是通过下述技术方案予以实现的：

一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构(4)和吸取机构(5)；

所述抓取机构(4)通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构(5)固定连接于所述抓取机构(4)上，所述吸取机构(5)自身可进行上下移动；

所述吸取机构(5)用于吸取纸板(65)和丝饼定位板(64)，所述抓取机构(4)用于抓取丝饼(6)。

优选的，所述吸取机构(5)包括：气缸(51)、气缸安装座(52)、气路接头(53)和吸盘(54)；

所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述抓取机构(4)固定连接；

所述气缸(51)的气缸杆与所述气路接头(53)的一端固定连接，所述气路接头(53)的另一端与所述吸盘(54)固定连接；

所述抓取机构(4)工作时，所述气缸(51)的气缸杆缩回，所述吸盘(56)在所述抓取机构(4)上方，所述吸取机构(5)工作时，所述气缸(51)的气缸杆伸出，所述抓取机构(4)在所述吸盘(56)上方。

优选的，所述抓取机构(4)包括：气爪连接座(41)、气爪(42)和夹爪(43)；

所述气爪(42)一端与所述气爪连接座(41)的一端固定连接，所述气爪(42)的另一端与所述夹爪(43)固定连接，所述气爪连接座(41)为长杆状结构，所述气爪连接座(41)的另一端与所述移动机构固定连接，所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述气爪连接座(41)的长杆状结构固定连接。

优选的，所述抓取机构(4)为多组，所述抓取机构(4)的数量及排列方式与丝饼装箱的每层丝饼(6)的数量及排列方式相适应。

优选的，所述吸取机构(5)为多组，所述吸取机构(5)的数量少于或等于所述抓取机构(4)，所述吸取机构(5)对称固定连接于所述部分抓取机构(4)上。