[发明专利]一种阁楼式仓储系统及仓储处理方法

权利要求书

1.一种阁楼式仓储系统，其特征在于，包括：沿竖直方向层叠的多个仓储层、贯穿各个仓储层的升降设备、第一自主移动机器人和第二自主移动机器人；所述第二自主移动机器人包括取料箱机构、升降机构、暂存架、控制器和目标识别组件；所述升降机构带动所述取料箱机构升降到任意高度，所述取料箱机构的取箱伸缩方向与所述第二自主移动机器人的行驶方向垂直；所述暂存架用于暂存多个所述料箱；其中，

位于所述多个仓储层中最下层的仓储层包括多个按阵列排布的库存支架组，一个所述库存支架组包括多个库存支架，所述库存支架包括容纳料箱的料箱货架、容纳托盘的托盘货架和容纳托盘的托盘支架中的至少一种；

除最下层外的其余仓储层包括多个按阵列排布的料箱货架组，一个所述料箱货架组包括多个料箱货架；

所述第一自主移动机器人，配置为位于最下层的仓储层，在目标库存支架的存储位置和工作站之间搬运所述目标库存支架，所述目标库存支架在工作站至少用于完成整箱拣选和整托拣选中的至少一种；

所述第二自主移动机器人，配置为位于各个仓储层，配置为利用所述升降机构带动所述取料箱机构，在其所在的除最下层外的其余仓储层的料箱货架中取出或放入目标料箱，并在目标料箱的存储位置和升降设备之间搬运所述目标料箱，以及，利用所述升降机构带动所述取料箱机构，在其所在的最下层的仓储层的提升降设备中取出或放入目标料箱，并在升降设备和工作站之间搬运所述目标料箱，所述目标料箱在工作站至少用于完成拆零拣选；在完成拆零拣选后，将所述目标料箱再次放回到原存储位置；其中，在取出所述目标料箱时，所述第二自主移动机器人被配置为基于所述目标识别组件确定料箱货架上的所述目标料箱的位置，所述控制器将所述取料箱机构调节至所述目标料箱的高度，并控制所述取料箱机构伸出后将所述目标料箱取出；

所述升降设备，配置为将所述目标料箱在不同的仓储层之间传输。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二自主移动机器人可替换地配置为，从料箱货架中取出或放入目标料箱，并在不同的仓储层之间搬运所述目标料箱；

所述升降设备可替换地配置为，将承载所述目标料箱的所述第二自主移动机器人在不同的仓储层之间传输。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

输送线，位于最下层的仓储层，配置为两个末端中的一个末端与工作站对接，另一个末端与位于最下层的仓储层的升降设备中的移栽设备对接，在升降设备和工作站之间输送所述目标料箱；

所述第二自主移动机器人可替换地配置为，仅位于除最下层外的其余仓储层，从其所在的仓储层的料箱货架中取出或放入目标料箱，并在料箱货架和升降设备之间搬运所述目标料箱。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

输送线，位于各个仓储层，配置为两个末端中的一个末端与所述升降设备中的移栽设备对接；

所述第二自主移动机器人具体配置为，在其所在的仓储层将所述目标料箱搬运到所述输送线的另一个末端上或从所述输送线的另一个末端上取所述目标料箱。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述移栽设备包括输送线或双向伸缩叉。

6.根据权利要求1~4任一项所述的系统，其特征在于，沿竖直方向，每个库存支架组上方至少支撑每层仓储层中的一个料箱货架组。

7.根据权利要求1~4任一项所述的系统，其特征在于，沿竖直方向，每个库存支架组上方至少支撑每层仓储层中的两个料箱货架组。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，每个库存支架组支撑的每层仓储层中的料箱货架组，至少一半结构搭接在该库存支架组。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，每个库存支架组支撑的每层仓储层中的料箱货架组，至少一半结构搭接在该库存支架组。

10.根据权利要求1~4任一项所述的系统，其特征在于，一个所述库存支架组包括至少两排库存支架，每一排包括多个库存支架。