[发明专利]库存容器的位置调整方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种库存容器的位置调整方法，其特征在于，在将目标库存容器从工作站归还到库存区域时，所述库存容器的位置调整方法包括：

确定所述库存区域中的空闲库存位置；

从所述空闲库存位置中，查找所述目标库存容器的归还成本低于预设阈值的至少一个空闲库存位置；其中所述目标库存容器的归还成本包括以下情况中的至少一种：机器人将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置的耗时、行驶距离、机器人将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置且去往搬运任务中下一个库存容器的所在位置并将所述下一个库存容器搬运到工作站的总耗时、总行驶距离；

从查找到的至少一个空闲库存位置中选择一个空闲库存位置作为所述目标库存容器的新的存放位置；

控制机器人将所述目标库存容器向所述新的存放位置处搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标库存容器的归还成本为机器人将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置的行驶距离的情况下，所述查找所述目标库存容器的归还成本低于预设阈值的至少一个空闲库存位置包括：

查找距离机器人的当前位置小于第一预设距离阈值的至少一个空闲库存位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标库存容器的归还成本为机器人将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置且去往搬运任务中下一个库存容器的所在位置并将所述下一个库存容器搬运到工作站的总行驶距离的情况下，所述查找所述目标库存容器的归还成本低于预设阈值的至少一个空闲库存位置包括：

查找距离所述下一个库存容器的所在位置小于第二预设距离阈值的至少一个空闲库存位置；和/或，

查找机器人在去往所述下一个库存容器的所在位置的行驶路线中距离所述行驶路线小于第三预设距离阈值的至少一个空闲库存位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标库存容器的归还成本为机器人将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置的耗时的情况下，所述查找所述目标库存容器的归还成本低于预设阈值的至少一个空闲库存位置包括：

针对所述库存区域中的各个空闲库存位置，确定机器人将所述目标库存容器向所述空闲库存位置归还时的行驶路况和行驶距离；

至少部分地依据所述行驶路况和行驶距离，计算机器人将所述目标库存容器分别向所述各个空闲库存位置归还时所要产生的耗时；

确定所述耗时小于第一预设时间阈值的至少一个空闲库存位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述目标库存容器的归还成本为将所述目标库存容器归还到所述空闲库存位置且去往搬运任务中的下一个库存容器的所在位置并将所述下一个库存容器搬运到工作站的总耗时的情况下，所述查找所述目标库存容器的归还成本低于预设阈值的至少一个空闲库存位置包括：

确定机器人在去往所述下一个库存容器的所在位置的行驶路线中，分别行驶到各个空闲库存位置归还所述目标库存容器时的行驶路况和行驶距离；

至少部分地依据所述行驶路况和行驶距离，计算机器人在去往所述下一个库存容器的所在位置的行驶路线中，分别行驶到各个空闲库存位置归还所述目标库存容器所要产生的耗时；

确定所述耗时小于第二预设时间阈值的至少一个空闲库存位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述库存区域中的空闲库存位置，包括：

将部署在所述库存区域中的处于空闲状态的临时存储位置和/或处于空闲状态的常设存储位置，作为所述空闲库存位置。