[发明专利]一种用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

在燃气轮机燃烧室安装之前，采用三维激光扫描技术对燃气轮机的各个部件进行3D扫描，构建得到对应的3D仿真模型；

在完成所述燃气轮机燃烧室的安装后，在所述燃气轮机燃烧室的实物孔的探口处设置第一基准点，并同时在所述3D仿真模型的相同孔的探口处的相同位置设置与所述第一基准点相对应的第二基准点；

当内窥镜的镜头经过所述第一基准点时，同步激活所述3D仿真模型的第二基准点，并通过显示装置实时展示所述3D仿真模型以及所述内窥镜所拍摄的画面；

通过控制装置控制所述第二基准点在所述3D仿真模型中进行移动，并计算所述第二基准点的模拟位移数据作为控制光纤信号线的输入控制量，以使所述光纤信号线根据所述输入控制量同步控制所述内窥镜在所述燃气轮机燃烧室内部的移动，以及准确定位所述内窥镜在所述燃气轮机燃烧室内部的实时位置。

2.根据权利要求1所述的用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法，其特征在于，还包括：

以所述控制装置对光纤信号线的输入控制量作为修改参数，通过预设算法实时修正所述第二基准点在3D仿真模型空间的坐标。

3.根据权利要求1所述的用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法，其特征在于，所述当内窥镜的镜头经过所述第一基准点时，同步激活所述3D仿真模型的第二基准点，具体为：

当所述内窥镜的镜头中的感应元件经过所述第一基准点时，所述感应元件通过接收所述第一基准点发出的信号，并将该信号反馈至所述控制装置，以使所述控制装置同步激活所述3D仿真模型中对应的第二基准点。

4.根据权利要求1所述的用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法，其特征在于，所述计算所述第二基准点的模拟位移数据作为控制光纤信号线的输入控制量，具体为：

在所述3D仿真模型中构建一个栅格地图，并将所述3D仿真模型分割成若干个栅格；其中，通过用户预设的控制精度调整所述栅格的规格；

根据预设的栅格坐标表达式计算出所述第二基准点相对于所述栅格的中心的坐标；

根据所述坐标以及所述光纤信号线设定的移动速度，计算出所述光纤信号线在所述燃气轮机燃烧室内部的实际移动量；

将所述实际移动量作为控制光纤信号线的输入控制量，以使所述光纤信号线根据所述输入控制量控制所述内窥镜在所述燃气轮机燃烧室内部的移动。

5.根据权利要求1所述的用于燃气轮机内窥镜的移动控制方法，其特征在于，所述采用三维激光扫描技术对燃气轮机的各个部件进行3D扫描，构建得到对应的3D仿真模型，具体为：

通过激光脉冲发射器对所述燃气轮机的各个部件发射激光脉冲，在激光脉冲经过反光镜旋转后，通过信号接收器接收发射回来的激光脉冲；

记录每束激光脉冲从发射到燃气轮机的各个部件表面的时间，以及返回信号接收器的所经过的时间，并计算出各个部件到扫描中心的距离；

通过扫描控制装置对每束激光脉冲的水平扫描角和竖向扫描角进行控制，在通过处理软件自动解算后，得到各个部件的相对三维坐标；

对所述相对三维坐标进行转换，在绝对坐标系中构建对应的3D仿真模型。

6.一种用于燃气轮机内窥镜的移动控制系统，其特征在于，包括：

3D仿真模型构建模块，用于在燃气轮机燃烧室安装之前，采用三维激光扫描技术对燃气轮机的各个部件进行3D扫描，构建得到对应的3D仿真模型；

基准点设置模块，用于在完成所述燃气轮机燃烧室的安装后，在所述燃气轮机燃烧室的实物孔的探口处设置第一基准点，并同时在所述3D仿真模型的相同孔的探口处的相同位置设置与所述第一基准点相对应的第二基准点；

画面显示模块，用于当内窥镜的镜头经过所述第一基准点时，同步激活所述3D仿真模型的第二基准点，并通过显示装置实时展示所述3D仿真模型以及所述内窥镜所拍摄的画面；

同步控制模块，用于通过控制装置控制所述第二基准点在所述3D仿真模型中进行移动，并计算所述第二基准点的模拟位移数据作为控制光纤信号线的输入控制量，以使所述光纤信号线根据所述输入控制量同步控制所述内窥镜在所述燃气轮机燃烧室内部的移动，以及准确定位所述内窥镜在所述燃气轮机燃烧室内部的实时位置。