[发明专利]一种智巴车队控制方法、系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种智巴车队控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取智巴车队途经的路径信息；

根据所述智巴车队途经的路径信息，确定所述智巴车队的行车决策，所述行车决策包括聚集行为策略、紧跟行为策略、航路改变行为策略以及随动行为策略中的至少一种；

根据确定出的行车决策，对所述智巴车队进行控制。

2.如权利要求1所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述智巴车队途经的路径信息，确定所述智巴车队的行车决策，包括：

根据预设的最值函数和所述智巴车队途经的路径信息，确定所述智巴车队中车辆当前位置的目标值，所述最值函数为根据周边车辆行驶速度最大化目标、安全驾驶距离最大化目标以及周边车辆数量最小化目标中的至少一种确定的函数；

根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策。

3.根据权利要求2所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策，包括：

检测所述车辆的感测范围内是否存在所述智巴车队中的其他车辆；

在检测到所述感测范围内存在所述智巴车队中的其他车辆时，确定所述其他车辆的中心位置；

若所述中心位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述中心位置的聚集度小于第一预设聚集度阈值，则确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策为针对所述中心位置的聚集行为策略。

4.根据权利要求3所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策，包括：

在检测到所述车辆的感测范围内不存在所述智巴车队中的其他车辆时，在所述感测范围内随意确定一目标位置；

检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；

若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策为针对所述目标位置的航路改变行为策略。

5.根据权利要求3所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策，包括：

若所述中心位置的目标值大于或等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述中心位置的聚集度大于或等于所述第一预设聚集度阈值，则根据所述最值函数，在所述感测范围内包括的所述智巴车队的其他车辆中，确定目标值最小的目标车辆；

若所述目标车辆所处位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，且所述目标车辆所处位置的聚集度小于第二预设聚集度阈值，则确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策为紧跟行为策略，且将所述目标车辆确定为所述车辆的紧跟对象。

6.根据权利要求5所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策，包括：

若所述目标车辆所处位置的目标值大于或等于所述车辆当前位置的目标值，和/或所述目标车辆所处位置的聚集度大于或等于所述第二预设聚集度阈值，则在所述感测范围内随机确定一目标位置；

检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值；

若所述目标位置的目标值小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策为针对所述目标位置的航路改变行为策略。

7.根据权利要求4或6所述的智巴车队控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策，包括：

若所述目标位置的目标值大于或等于所述车辆当前位置的目标值，则在所述感测范围内随机重新确定另一目标位置，并再次执行所述检测所述目标位置的目标值是否小于所述车辆当前位置的目标值的步骤；

若连续N次随机确定的目标位置的目标值均不小于所述车辆当前位置的目标值，确定所述车辆在所述智巴车队中的行车决策为随动行为策略。