[发明专利]具备安全制动的紧凑型谐波减速装置

说明书

本发明公开了一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，属于谐波减速传动技术领域。包括波发生器、柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，波发生器一端形成外花键及轴向伸出输入侧机壳的缩颈段；制动器包括底壳、励磁线圈，底壳上依次放置衔铁、带内花键的摩擦盘和制动盘，底壳与衔铁间抵触弹簧，底壳与制动盘间设导向套且穿过衔铁，紧固件穿过制动盘、导向套并与底壳连接；制动盘和摩擦盘位于外花键、波发生器和机壳围成的上容腔内，衔铁和底壳位于缩颈段与机壳间的下容腔中，摩擦盘与外花键联接，底壳的外端台阶可拆固定在输入侧机壳底。采用上述方案的本发明结构紧凑、装配环节少，具备断电制动。

【技术领域】

本发明涉及一种具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，属于谐波减速传动技术领域。

【背景技术】

在现有谐波减速装置中，一旦出现意外断电情形，波发生器基于惯性不能立马停止转动，运动仍会传递至机械手，使机械臂维持惯性动作姿态，机械手断电存在安全隐患，特殊情况下会出现意外人身事故、机械故障及财产损失的情况。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种结构紧凑的具备安全制动的紧凑型谐波减速装置。

为此，本发明提供如下技术方案：

具备安全制动的紧凑型谐波减速装置，包括波发生器、压装在波发生器的柔性轴承、柔轮、减速侧外壳、刚轮、十字交叉轴承、输入侧机壳和电磁失电制动器，波发生器可转动地支承在减速侧外壳与输入侧机壳中，柔轮位于减速侧外壳与输入侧机壳之间且柔轮的本体紧套柔性轴承，刚轮、十字交叉轴承呈上、下布置在减速侧外壳与柔轮之间，且减速侧外壳、刚轮和十字交叉轴承的内圈共同连接，以及十字交叉轴承的外圈和柔轮的帽边一起固定在输入侧机壳上，刚轮与柔轮呈内、外啮合，其改进点在于：波发生器位于输入侧机壳内的一端直接成型外花键，所述外花键轴向延伸有缩颈段，缩颈段的长度使其能伸出输入侧机壳；电磁失电制动器包括底壳、与底壳制成一体的励磁线圈和紧固件，底壳上依次放置衔铁、摩擦盘和制动盘，底壳与衔铁之间设有弹簧，弹簧的一端抵触底壳而其另一端抵触衔铁，底壳与制动盘之间设有导向套且导向套穿过衔铁，紧固件依次穿过制动盘、导向套并与底壳固定连接，摩擦盘在其中心孔制有内花键；制动盘和摩擦盘位于由外花键、波发生器和输入侧机壳围成的上容腔内，衔铁和底壳位于缩颈段与输入侧机壳之间的下容腔中，上、下容腔相通，其中，摩擦盘与外花键花键联接，底壳的外端台阶可拆地固定在输入侧机壳的底端面上。

上述波发生器通过位于减速侧外壳内的上支撑轴承以及位于输入侧机壳内下支撑轴承支承。

本专利具有如下优点和积极效果：

1、本发明紧凑型谐波减速装置增设电磁失电制动器后，一旦出现意外断电情形，其能够使波发生器瞬间停止转动，机械手失去传动则其机械臂被自锁并维持在固定不动的姿态和位置，从而提高了机械手断电的安全可靠性，以避免出现意外人身事故、机械故障及财产损失；

2、波发生器增设二个容腔后，为电磁失电制动器留出了安装空间，电磁失电制动器几乎整个地伸入其中(底壳的外端台阶除外)，这大幅地缩短整个装置的轴向长度，因此充分体现了本发明结构紧凑的特点；

3、在构思增设电磁失电制动器时，由于在波发生器上直接成型外花键，如此一来可减少一个分体配置的外花键传动套零件，以及波发生器、外花键传动套的内孔分别可免开设键槽，这显著地减少了装配环节与装配难度，从而摒弃并克服了最初技术方案是在波发生器与输入侧机壳之间的狭小空间内低效组装外花键传动套的不足，以及谐波减速装置在交变工况下由于震动导致键失效的风险；

4、采用可拆的外置式安装结构，电磁失电制动器能够高效地整拆整装，不受周围狭小空间限制和周边零件的干扰影响，便于维保作业，避免润滑剂、杂质滴落并污染本制动器，确保制动性能的有效性，满足变速传动的高精度、严格苛刻的工作要求。

【附图说明】