[发明专利]同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质

权利要求书

1.一种同时定位与建图系统的地图软切换方法，应用于同时定位与建图系统中的边缘节点，所述同时定位与建图系统还包括云节点和终端，其特征在于，所述方法包括：

与终端建立连接后，接收所述终端发送的第一地图数据与位姿信息；

对所述终端进行初始化后，使用预先存储的第二地图数据对所述第一地图数据与位姿信息进行优化，并将优化后的第一地图数据发送给所述终端；其中，所述第二地图数据具有比第一地图数据更高的精度级别且包含语义信息；

若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换。

2.如权利要求1所述的同时定位与建图系统的地图软切换方法，其特征在于，所述对所述终端进行初始化的步骤包括：

若接收到云节点推送的终端连接，则使用云节点推送的第一地图数据与位姿信息对所述终端进行初始化，并将终端已完成初始化的消息发送至云节点；

若接收到终端发送的连接，则使用所述终端发送的第一地图数据与位姿信息对所述终端进行初始化。

3.如权利要求1所述的同时定位与建图系统的地图软切换方法，其特征在于，所述若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换的步骤包括：

若检测到终端进入所述管辖区域与其他边缘节点的管辖区域的重叠区域，则将终端进入重叠区域的消息及优化后的第一地图数据与位姿信息发送至云节点，以供云节点向所述其他边缘节点推送终端连接及所述优化后的第一地图数据与位姿信息。

4.如权利要求1所述的同时定位与建图系统的地图软切换方法，其特征在于，所述若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换的步骤还包括：

若检测到终端离开所述管辖区域，则将终端离开管辖区域的消息发送至云节点；

获取云节点发送的反馈信息，若终端未连接其他边缘节点，则向所述终端发送提示；

若终端已连接其他边缘节点，则删除终端相关数据，并断开与所述终端的连接。

5.一种同时定位与建图系统的地图软切换方法，应用于同时定位与建图系统中的云节点，所述同时定位与建图系统还包括边缘节点和终端，其特征在于，所述方法包括：

获取边缘节点发送的终端进入重叠区域的消息及第一地图数据与位姿信息；

若所述终端已在系统中完成初始化，则判断所述终端是否第一次进入重叠区域；

若所述终端第一次进入重叠区域，则将终端连接及所述第一地图数据与位姿信息推送至其他边缘节点，使所述其他边缘节点与终端建立连接并对所述终端进行初始化。

6.如权利要求5所述的同时定位与建图系统的地图软切换方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述终端完成初始化后，根据所述终端的位置信息查找其他边缘节点；

将终端连接及所述第一地图数据与位姿信息推送至所述其他边缘节点，使所述其他边缘节点与终端建立连接并对所述终端进行初始化。

7.如权利要求5所述的同时定位与建图系统的地图软切换方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取边缘节点发送的终端离开管辖区域的消息，并将所述终端与所述边缘节点的连接关系标记为已断开；

判断系统内是否存在与所述终端连接的其他边缘节点，并将结果作为反馈信息发送至所述边缘节点。