[发明专利]同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质

说明书

本发明公开了一种同时定位与建图系统及其地图软切换方法、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：与终端建立连接后，接收所述终端发送的第一地图数据与位姿信息；对所述终端进行初始化后，使用预先存储的第二地图数据对所述第一地图数据与位姿信息进行优化，并将优化后的第一地图数据发送给所述终端；若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换。本发明解决了因算力和算法能力不足而无法提供可与环境交互的高级SLAM服务的问题，实现了满足环境的语义感知及提供可与环境交互的高级SLAM服务的效果，并且提高了对多个局部高级SLAM地图的切换效率。

技术领域

本申请涉及同时定位与建图技术领域，尤其涉及一种同时定位与建图系统及其地图软切换方法、计算机可读存储介质。

背景技术

现有的同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM)方案可分为单机SLAM和多机SLAM，目前大多数的研究方案还主要是单机SLAM，即定位和对环境的感知建图是在同一台移动设备上完成的，但是由于移动平台的算力及功耗的局限，这类SLAM方案不能建立高精度的详细地图，而少量的多机SLAM方案也只能完成基础建图任务，同时少量的端云协同SLAM方案也是集中在建立基础地图的方法的基础上。基础地图虽然可以基本满足对设备进行定位的需求，但是对于环境的语义感知、提供设备与环境的高级交互等应用服务的需求是远远满足不了的。

发明内容

本申请实施例通过提供一种同时定位与建图系统及其地图软切换方法、计算机可读存储介质，解决了因算力和算法能力不足而无法提供可与环境交互的高级SLAM服务的问题，实现了满足环境的语义感知及提供可与环境交互的高级SLAM服务的效果，并且提高了对多个局部高级SLAM地图的切换效率。

本申请实施例提供了一种同时定位与建图系统的地图软切换方法，应用于同时定位与建图系统中的边缘节点，所述方法包括：

与终端建立连接后，接收所述终端发送的第一地图数据与位姿信息；

对所述终端进行初始化后，使用预先存储的第二地图数据对所述第一地图数据与位姿信息进行优化，并将优化后的第一地图数据发送给所述终端；其中，所述第二地图数据具有比第一地图数据更高的精度级别且包含语义信息；

若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换。

在一实施例中，所述对所述终端进行初始化的步骤包括：

若接收到云节点推送的终端连接，则使用云节点推送的第一地图数据与位姿信息对所述终端进行初始化，并将终端已完成初始化的消息发送至云节点；

若接收到终端发送的连接，则使用所述终端发送的第一地图数据与位姿信息对所述终端进行初始化。

在一实施例中，所述若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换的步骤包括：

若检测到终端进入所述管辖区域与其他边缘节点的管辖区域的重叠区域，则将终端进入重叠区域的消息及优化后的第一地图数据与位姿信息发送至云节点，以供云节点向所述其他边缘节点推送终端连接及所述优化后的第一地图数据与位姿信息。

在一实施例中，所述若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换的步骤还包括：

若检测到终端离开所述管辖区域，则将终端离开管辖区域的消息发送至云节点；

获取云节点发送的反馈信息，若终端未连接其他边缘节点，则向所述终端发送提示；

若终端已连接其他边缘节点，则删除终端相关数据，并断开与所述终端的连接。