[发明专利]一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于反光板的激光雷达定位方法，其特征在于，包括：

通过三边定位的方法，建立基于反光板定位的地图数据集；

通过数据接口，获取激光雷达数据集；

对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集；

所述对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集，具体包括：

利用运动学模型对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集；

Preal_i＝f(Pscan_i,v_t,w_t)

其中，v_t为实际速度，单位：m/s；w_t为角速度，单位：rad/s；Pscan_i为激光雷达数据集，Preal_i为防畸变数据集；

对所述防畸变数据集进行分组处理，得到分组数据集；

对所述分组数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合，得到反光板圆心位置集；

根据所述反光板圆心位置集和所述地图数据集，得到第一匹配数据集；

从所述第一匹配数据集中选取拟合圆心过后的反光板位置点距离大于设定距离阈值的反光板位置点，记为第一反光板位置点Point_untrust(i)；

从所述第一匹配数据集中选取拟合圆心过后的反光板位置点距离小于或等于设定距离阈值的反光板位置点，记为第二反光板位置点Point_trust(i)；

对所述第一反光板位置点进行校正，得到校正后第一反光板位置点；

对Point_untrust(i)，都作出以下处理来校正不可信赖的位置点：

其中，为第i个可信赖反光板在校正第j个反光板时权值函数；

式中η为归一化因子，d为第i个反光板距离激光雷达的距离；f_rectify(Point_trust(i))是基于余弦定理的校正函数，表示为:

由于拟合圆心过后的反光板位置点在远距离时角度变化较小，故不需对角度进行校正，θ即为激光雷达原始测量数据；

根据所述校正后第一反光板位置点和所述第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；

根据所述第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。

2.根据权利要求1所述的基于反光板的激光雷达定位方法，其特征在于，所述根据所述反光板圆心位置集和所述地图数据集，得到第一匹配数据集，具体包括：

将所述反光板圆心位置集和所述地图数据集通过三角形匹配方法建立对应关系，得到第一匹配数据集。

3.根据权利要求1所述的基于反光板的激光雷达定位方法，其特征在于，所述根据所述第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿，具体包括：

根据所述第二匹配数据集采用三边定理的定位算法，确定校正反光板位置后的定位位姿。