[发明专利]一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。该方法包括：建立基于反光板定位的地图数据集；获取激光雷达数据集；对激光雷达数据集进行运动学防畸变处理；对防畸变处理后的数据集进行分组处理；对分组处理后的数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合得到反光板圆心位置集；根据反光板圆心位置集和地图数据集，得到第一匹配数据集；从第一匹配数据集中选取第一反光板位置点和第二反光板位置点；对第一反光板位置点进行校正；根据校正后第一反光板位置点和第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；根据第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。本发明能够得到稳定的定位位姿。

技术领域

本发明涉及反光板定位领域，特别是涉及一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统。

背景技术

近年来随着科学技术的进步和科技水平的提高，各行各业对移动机器人的需求与日俱增。在工厂的日常生产中需要高定位精度，高抗干扰能力的移动机器人，基于反光板的定位精度相对于基于环境特征的定位方式更具有高精度，高抗干扰的性能，现实生产中，移动机器人通过激光雷达借助周边布置的反光板可以很精确的定位，但由于激光雷达角分辨率的限制，由于远距离的反光板上扫描点数量少、工厂工作环境限制而使反光板布置边缘化等等不利因素，导致没有足够的位置“可靠”的反光板来进行定位。这通常会导致定位精度下降，零位漂移等等现象的发生，不利于需要高精度的工位对接。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于反光板的激光雷达定位方法及系统，能够得到稳定的定位位姿。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种基于反光板的激光雷达定位方法，包括：

通过三边定位的方法，建立基于反光板定位的地图数据集；

通过数据接口，获取激光雷达数据集；

对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集；

对所述防畸变数据集进行分组处理，得到分组数据集；

对所述分组数据集所包含的每一组子数据集分别进行拟合，得到反光板圆心位置集；

根据所述反光板圆心位置集和所述地图数据集，得到第一匹配数据集；

从所述第一匹配数据集中选取拟合圆心过后的反光板位置点距离大于设定距离阈值的反光板位置点，记为第一反光板位置点；

从所述第一匹配数据集中选取拟合圆心过后的反光板位置点距离小于或等于设定距离阈值的反光板位置点，记为第二反光板位置点；

对所述第一反光板位置点进行校正，得到校正后第一反光板位置点；

根据所述校正后第一反光板位置点和所述第二反光板位置点，得到第二匹配数据集；

根据所述第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿。

可选地，所述对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集，具体包括：

利用运动学模型对所述激光雷达数据集进行运动学防畸变处理，得到防畸变数据集。

可选地，所述根据所述反光板圆心位置集和所述地图数据集，得到第一匹配数据集，具体包括：

将所述反光板圆心位置集和所述地图数据集通过三角形匹配方法建立对应关系，得到第一匹配数据集。

可选地，所述根据所述第二匹配数据集，确定校正反光板位置后的定位位姿，具体包括：

根据所述第二匹配数据集采用三边定理的定位算法，确定校正反光板位置后的定位位姿。

一种基于反光板的激光雷达定位系统，包括：