[发明专利]一种数据采集方法及巡检装置

权利要求书

1.一种数据采集方法，其特征在于，应用于巡检装置，所述巡检装置包括：麦克风阵列和深度摄像机；所述方法包括：

所述巡检装置在预设规划区域内进行巡检的过程中，确定所述麦克风阵列所采集的声音信息中是否包含目标声音信息；

如果是，通过所述麦克风阵列获取发出所述目标声音信息的目标人员相对于所述巡检装置的方位角，并通过所述深度摄像机获取所述目标人员的深度信息；

根据所述方位角和深度信息确定所述目标人员相对于所述巡检装置的目标位置；

利用所述巡检装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标，根据预设的巡检路径规划策略规划所述巡检装置向所述目标位置移动的路径；

所述巡检装置按照所述路径向所述目标位置移动，并在移动至所述目标位置之后采集所述目标人员的人脸数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述深度摄像机获取所述目标人员的深度信息的步骤，包括：

所述巡检装置控制所述深度摄像机按照所述方位角所指示的方位拍摄第一深度图像；

所述巡检装置沿所述方位角所指示方位的其他方位移动预设的一段距离，并控制所述深度摄像机转向所述第一深度图像的拍摄区域拍摄第二深度图像；

利用所述第一深度图像、第二深度图像以及所述巡检装置所移动的距离，通过三角定位法获得所述目标人员的深度信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的深度距离D，并利用所述深度距离D通过以下表达式计算测角精度Δθ：

Δθ＝90/Dπ；

利用所述深度距离D和测角精度Δθ将所述预设规划区域网格离散化；

相应地，根据所述方位角和深度信息确定所述目标人员相对于所述巡检装置的目标位置的步骤，包括：

根据所述方位角和深度信息确定所述目标人员所在的网格，根据所述网格所表征的位置信息确定为所述目标人员相对于所述巡检装置的目标位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在利用所述巡检装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标，规划所述巡检装置向所述位置移动的路径的步骤之前，还包括：

在预定时长内持续监测所述目标人员发出所述目标声音的次数是否大于预定次数；

相应地，在所述目标人员发出所述目标声音的次数大于预定次数的情况下，利用所述巡检装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标，规划所述巡检装置向所述位置移动的路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述巡检装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标，规划所述巡检装置向所述目标位置移动的路径的步骤，包括：

利用所述巡检装置的速度以及在所述预设规划区域内的坐标通过以下表达式计算i条路径的圆心：

其中，v表示巡检装置的移动速度，w表示巡检装置的旋转速度，θ表示巡检装置的转向角，Fx，Fy为巡检装置的坐标，为第i段路径的圆心，其半径为v_i/w_i，i表示路径的数量，i＝1、2、3……；

利用计算得到的i个圆心和所述巡检装置的速度，确定i条所述巡检装置向所述目标位置移动的可行路径；

在所确定的可行路径中选取一条路径作为所述巡检装置向所述目标位置移动的路径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所确定的可行路径中选取一条路径作为述巡检装置向所述目标位置移动的路径的步骤，包括：

确定按照各个可行路径移动时所述巡检装置的速度取值范围V_S；

利用以下表达式确定按照各个可行路径移动时所述巡检装置的安全速度取值范围v_a：

利用以下表达式确定按照各个可行路径移动时所述巡检装置的最大加速度取值范围V_d：

确定速度搜索空间Vr，其中，Vr＝Vs∩Va∩Vd；

在所确定的可行路径中选取所述速度搜索空间Vr中各个速度对应的可行路径作为待选路径；

在所述待选路径中选取一条路径作为所述巡检装置向所述目标位置移动的路径。