[发明专利]一种四自由度的工业机器人

权利要求书

1.一种四自由度的工业机器人，包括机器人(1)，其特征在于：所述机器人(1)的下方设有底板(4)，所述底板(4)的顶部左右两侧均固接有竖杆(5)，所述竖杆(5)的上方设有横板(6)，所述横板(6)的底部固接凸块(7)，所述底板(4)的上方设有升降装置(2)；

所述升降装置(2)包括齿条(201)、液压缸(202)、滑槽(203)、第一斜杆(204)、第一滑块(205)、齿轮(206)、方板(207)、第一销轴(208)、第二斜杆(209)、竖块(210)和第二销轴(211)；

所述滑槽(203)加工于底板(4)的顶部左侧，所述滑槽(203)的内侧设有第一滑块(205)，所述第一滑块(205)的外壁下方与滑槽(203)的内壁滑动卡接，所述第一滑块(205)的上方设有齿条(201)，所述齿条(201)的底部右侧与第一滑块(205)的顶部固定连接，所述齿条(201)的右侧设有液压缸(202)，所述液压缸(202)的伸缩杆与齿条(201)的左端固定连接，所述液压缸(202)的底部与底板(4)的顶部右侧固定连接，所述齿条(201)的上方设有第一齿轮(206)，所述第一齿轮(206)的下方与齿条(201)的上方啮合连接，所述第一齿轮(206)的后端通过转轴与方板(207)的前端面转动连接，所述方板(207)的底部与底板(4)的顶部固定连接，所述第一齿轮(206)的前端设有第一斜杆(204)，所述第一斜杆(204)的后端面下方与第一齿轮(206)的前端面固定连接，所述第一斜杆(204)的前端面上方通过第一销轴(208)与第二斜杆(209)的前端面下方转动连接，所述第二斜杆(209)的前端面上方通过第二销轴(211)与凸块(7)的前端面转动连接，所述第一斜杆(204)的上方设有竖块(210)，所述竖块(210)的后端面分别与横板(6)的前端面左右两侧固定连接，所述竖块(210)的内侧通槽内壁分别与竖杆(5)的外壁间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述第一滑块(205)与滑槽(203)构成滑动结构。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述齿条(201)的上方与齿轮(206)的外壁均涂抹有润滑油。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述横板(6)的上方设有固定装置(3)；

所述固定装置(3)包括箱体(301)、宽板(302)、圆杆(303)、把手(304)、压缩弹簧(305)、槽板(306)、第二滑块(307)和直杆(308)；

所述圆杆(303)的底部分别与横板(6)的顶部左右两侧固定连接，所述圆杆(303)的外壁分别与宽板(302)的左右两侧通槽内壁间隙配合，所述宽板(302)的底部与横板(6)的顶部相贴合，所述宽板(302)的上方设有箱体(301)，所述箱体(301)的底部分别与宽板(302)的顶部左右两侧固定连接，左侧的所述箱体(301)的下方设有直杆(308)，所述直杆(308)的外壁分别与箱体(301)的左右两侧下方内壁间隙配合，所述直杆(308)的上方设有第二滑块(307)，所述第二滑块(307)的顶部外侧与第二滑块(307)的底部固定连接，所述第二滑块(307)的外壁上方均滑动卡接有槽板(306)，所述槽板(306)的内侧分别与箱体(301)的左右两侧上方固定连接，所述第二滑块(307)的外端设有压缩弹簧(305)，所述压缩弹簧(305)的内端均与第二滑块(307)的外端固定连接，所述压缩弹簧(305)的外端均与槽板(306)的底部凹槽内壁外侧固定连接，所述直杆(308)的外侧设有把手(304)，所述把手(304)的内端均与直杆(308)的外端固定连接，所述宽板(302)的顶部与机器人(1)的底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述圆杆(303)、直杆(308)、第二滑块(307)和压缩弹簧(305)均以宽板(302)为轴呈轴对称分布。

6.根据权利要求4所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述把手(304)的外壁加工有磨纹。

7.根据权利要求4所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述槽板(306)、第二滑块(307)和压缩弹簧(305)构成伸缩结构。