[发明专利]水下移动探测平台及其探测方法

权利要求书

1.一种水下移动探测平台，其特征在于，包括：可拆卸耐压壳体（9）、壳体固定模块（6）、驱动模块、中央密封舱体（5）、密封模块、控制模块及数据采集模块；

所述可拆卸耐压壳体（9）与中央密封舱体（5）紧固连接，所述可拆卸耐压壳体（9）的上表面能够作为驻留面；

所述壳体固定模块（6）固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域；

所述驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体（9）之内，能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动；

所述密封模块覆于中央密封舱体（5）之上，所述控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体（5）的内部；

所述可拆卸耐压壳体（9）包括第一耐压分壳体（901）、第二耐压分壳体（902）、第三耐压分壳体（903）、第四耐压分壳体（904）、第五耐压分壳体（905）和第六耐压分壳体（906），六个耐压分壳体紧固连接，并通过壳体固定模块（6）进行加固;

所述密封模块包括可拆卸密封盖（1）、密封圈（2）、外密封盖（3）和内密封盖（4），所述可拆卸密封盖（1）、密封圈（2）和外密封盖（3）依次连接之后置于内密封盖（4）之上;

所述中央密封舱体（5）中设置有呈45°的带滑块的滑轨，能够使得水下移动探测平台处于直立姿态时具有高度的稳定性；

还包括，可拆卸耐压壳体（9）的上表面平整，呈圆盘形；

六个耐压分壳体沿中央密封舱体(5)周向布置，并均与中央密封舱体(5)紧固连接。

2.根据权利要求1所述的水下移动探测平台，其特征在于，所述壳体固定模块（6）包含多个固定块，处于可拆卸耐压壳体（9）的分壳体的交接区域。

3.根据权利要求1所述的水下移动探测平台，其特征在于，所述驱动模块包括第一水平驱动器（7）、第二水平驱动器（8）、第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11），

当水下移动探测平台处于垂直翻转运动状态时，所述第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）设置的转速及桨叶旋转方向相同，所述第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）保持静止，使得水平移动探测平台处于直立状态后，第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）设置为转速及桨叶旋转方向相同，所述第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）保持静止；

当水下移动探测平台处于水平运动状态时，所述第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）设置的转速相同，所述水下移动探测平台的桨叶旋转方向相同或相反，所述第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）保持静止。

4.根据权利要求1所述的水下移动探测平台，其特征在于，所述外密封盖（3）和内密封盖（4）的几何中心区域设置有开口，在水下移动探测平台处于工作状态时，在开口处覆上可拆卸密封盖（1）和密封圈（2）。

5.根据权利要求1所述的水下移动探测平台，其特征在于，还包括传感器预留口（12），所述传感器预留口（12）设置在所述中央密封舱体（5）底部的几何中心区域。

6.根据权利要求5所述的水下移动探测平台，其特征在于，所述数据采集模块包括深度传感器，所述深度传感器垂直放置在传感器预留口（12）处。

7.一种水下移动探测平台的探测方法，其特征在于，采用权利要求1-6中任一项所述的水下移动探测平台进行探测，包括以下步骤：

S0：当水下移动探测平台从水平运动状态切换为垂直运动状态时，将第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）的转速设置为相同，桨叶旋转方向设置为相反，第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）保持静止，使水下移动探测平台处于直立状态；

S1：当水下移动探测平台进行垂直方向运动时，在水下移动探测平台处于直立状态的基础上，第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）的转速及桨叶旋转方向设置为相同，此时第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）处于静止状态；

S2：当水下移动探测平台从垂直运动状态切换成水平运动状态时，将第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）的转速设置为相同，桨叶旋转方向设置为相反，第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）处于静止状态，使得水下移动探测平台处于水平状态；

S3：当水下移动探测平台进行水平方向转动时，在水下移动探测平台处于水平状态的基础上，将第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）的转速设置为相同，桨叶旋转方向设置为相反，第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）保持静止；

S4：当水下移动探测平台进行水平方向进退时，将第一水平驱动器（7）和第二水平驱动器（8）的转速及桨叶旋转方向设置为相同，第一垂直驱动器（10）和第二垂直驱动器（11）保持静止。