[发明专利]水下移动探测平台及其探测方法

说明书

本发明提供了一种水下移动探测平台，包括：可拆卸耐压壳体、壳体固定模块、驱动模块、中央密封舱体、密封模块、控制模块及数据采集模块；可拆卸耐压壳体与中央密封舱体紧固连接，可拆卸耐压壳体的上表面能够作为驻留面；壳体固定模块固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域；驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体之内，能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动；密封模块覆于中央密封舱体之上，控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体的内部。本发明通过将可拆卸耐压壳体上表面作为驻留面，能够实现与其他的水下设备或者水面设备进行设备联动，具有良好的联动性；本发明体积较小、结构紧凑，具有易于携带、装配、布放和回收等特点。

技术领域

本发明涉及海洋机器人技术领域，具体地，涉及一种水下移动探测平台及其探测方法，尤其地涉及一种可垂直俯仰的水下移动探测平台。

背景技术

目前主流的水下移动探测平台主要包括遥控无人潜水器(ROV)、自主式无人潜水器(AUV)、水下滑翔机(Glider)。其中ROV由于其需要系有脐带缆的特点，限制了其水下移动范围，其开架式立方体的外观，决定了ROV在前进及潜浮过程中需承受较大的阻力；AUV由于其鱼雷型细长体的外观，虽能保证较小的迎流面积，但也导致了其较大的回转半径，在低速操作性上有其固有的弊端；Glider由于其未装螺旋桨等驱动装置的特点，虽能保证其良好的续航能力，但其航行速度慢，且水下只能做锯齿形和螺旋回转轨迹航行，操作性能差。

经过检索，专利文献CN105159320A公开了一种适用于复杂水域的水下目标探测平台系统及其使用方法，包括水面支持系统、水下平台以及连接上述水面支持系统与水下平台的脐带缆；水下平台上设置推进器、探测器、导航电子舱和信号接收模块，探测器可选择摄像机、声纳、激光扫描仪等类型。该现有技术的不足之处就在于带有脐带缆，限制了其水下移动范围，在前进和潜浮过程中承受了较大的阻力。专利文献CN109991669A公开了一种无人船拖曳水下磁法探测系统，包括无人船、与所述无人船通过拖曳缆连接的拖体、以及用于数据处理与所述磁法探测系统自动控制的控制系统；无人船为所述磁法探测系统的水面平台，包括无人船的船本体、设置在所述无人船尾部的绞车系统、设置在所述无人船船首的探测系统以及用于无人船与岸站的实时通讯的通讯系统；所述绞车系统用于通过布放与回收拖曳缆控制拖体在水下的运动，包括电机、用于拖拽拖体的拖曳缆、用于将所述拖曳缆盘在其上的绞盘以及安装支架。该现有技术的不足之处在于在水底铁磁小，很难满足搜寻水底小目标的要求，所涉及到的方位不够全面。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下移动探测平台，其非开架式的外型，具有模块化设计，集成度高，布局紧凑，体积小，操纵性能好，潜浮阻力小，联动性好等特点。

根据本发明提供的一种水下移动探测平台，包括：可拆卸耐压壳体、壳体固定模块、驱动模块、中央密封舱体、密封模块、控制模块及数据采集模块；

其中，可拆卸耐压壳体与中央密封舱体紧固连接，所述可拆卸耐压壳体的上表面能够作为驻留面；壳体固定模块固定在可拆卸耐压壳体的边缘区域；驱动模块嵌于可拆卸耐压壳体之内，能够驱动水下移动探测平台进行水平和垂直翻转运动；密封模块覆于中央密封舱体之上，所述控制模块及数据采集模块安装在中央密封舱体的内部。

优选地，可拆卸耐压壳体包括第一耐压分壳体、第二耐压分壳体、第三耐压分壳体、第四耐压分壳体、第五耐压分壳体和第六耐压分壳体，各个耐压分壳体紧固连接，并通过壳体固定模块(6)进行加固，可拆卸耐压壳体的上表面平整，呈圆盘形。

优选地，壳体固定模块包含多个固定块，处于可拆卸耐压壳体的分壳体的交接区域。

优选地，驱动模块包括第一水平驱动器、第二水平驱动器、第一垂直驱动器和第二垂直驱动器，