[发明专利]汽车红绿灯路口选择车道的装置及其使用方法

权利要求书

1. 一种汽车红绿灯路口选择车道的方法，其特征在于，包括有存储部，其存储具有车道信息的地图数据库，所述车道信息为与道路的车道相关的信息；位置确定部，其确定车辆的当前位置；

交通信号灯识别部，其识别前方路口与行驶路线相同的信号灯目前为红灯还是绿灯；

计算部，对数据进行计算；

车道分析部，其分析存储部内存储的车道的相关信息；

车道选择部，其根据存储部记载的前方停止线内与本车行驶路线相同的各个车道a中选择一条车辆最少的车道或用时最少能通过停止线的车道来行驶；

所述车道选择部还包括有安全变道判断系统，其判断是否能安全变道；

所述车道选择部还包括有对各车道内车辆的数量分别进行实时动态统计的统计系统；

所述车道选择部还包括有筛选系统，所述筛选系统对数据进行处理，并对车道a进行筛选；

所述车道选择部包括有测距仪；还包括有汽车q，所述汽车q处于本车前方每个车道a内或向后延伸的范围内，且汽车q处于本车前方，并为每个车道a内或其向后延伸的范围内离本车最近的那一辆汽车；所述测距仪测出前方各个车道对应的汽车q与本车纵向的距离L；

所述车道选择部还包括有测速仪；

所述车道选择部还包括有车型识别系统，其识别车道内各辆汽车的类型；

所述车道选择部还包括有车牌识别系统，车牌识别系统根据车型识别系统识别出车型的汽车识别其车牌号和车牌颜色，进一步分析相应车型的汽车的类型；

方法为：

当位置确定部根据存储部的信息确定本车距离前方车道a的距离为30m内，且交通信号灯识别部识别到与车道a对应的绿灯亮着的情况，进一步使用如下：

（1）当车道分析部分析到车道a只有一条时，则车道选择部选择这条车道a行驶；

（2）当车道分析部分析到车道a有两条及以上时，进入以下步骤；

（21）然后统计系统分别统计各个车道a延伸到本车车头横向位置范围内的车辆数；

（22）如果其中一个车道a内及其延伸到本车车头的横向位置内都没有车，则车道选择系统选择此车道；如果有两个或更多的车道a内及其各自延伸到本车车头的横向位置内都没有车，则车道选择部选择这些车道a中离本车最近的那个车道；

（23）如果各个车道a内及其各自延伸到本车车头的横向位置内都有车，则测距仪分别测出各个车道a的汽车q离本车纵向的距离为L；

（24）筛选系统把各个L由小到大依次排列，最大为Lmax，最小为Lmin；测速仪测量出各个车道a对应的汽车q的速度；

（25）当计算部计算出Lmax-Lmin≤4m：若各汽车q速度不一致，则选择速度最大的汽车q对应的车道a；若相应汽车q的速度一样大，则选择离本车最近的相应汽车q对应的车道a；

（26）当计算部计算出有其他汽车q与本车的距离与Lmax之差处于4-8m之间：若有相应汽车q的速度小于Lmax对应汽车q速度的120%，则该相应汽车q对应的车道a被筛选系统排除，然后再执行步骤（24）-（26）；若有相应汽车q的速度大于Lmax对应汽车q速度的120%，则该相应Lmax的汽车q对应的车道a被筛选系统排除，然后再执行步骤（24）-（26）；

（27）当计算部计算出有其他汽车q与本车的距离与Lmax之差大于或等于8m，则该汽车q对应的车道a被筛选系统排除，然后反复直行步骤（24）-（27），直到选择出一条合适的车道a；

（28）若安全变道判断系统判断出本车从不能变道到能安全变道后，则又重新执行上述步骤（2）-（28）；

（29）若位置确定部确定本车离车道a纵向距离大于4m，则可反复执行上述步骤（2）-（28），挑选出最佳车道a行驶；

（30）若位置确定部确定本车离车道a纵向距离小于4m时，安全判断系统判断出还是不能向一侧变道：此时当本车正前方或另一侧有车道a，则放弃本车一侧的车道a，而选择本车正前方或另一侧的车道a进行上述步骤（1）-（28）；此时当本车正前方或另一侧没有车道a，则停车待可安全向一侧变道时，进行上述步骤（1）-（28），再变道；

（31）若位置确定部确定本车离车道a纵向距离小于4m时，安全判断系统判断出本车两侧都不能变道：此时当本车处于前方一条车道a的延伸范围内，则选择此车道a；此时当本车不完全处于前方任何一条车道a的延伸范围内，则停车待可安全向一侧变道时，进行上述步骤（1）-（28），再变道。