[发明专利]全自动翻页案卷书刊扫描机器人

权利要求书

1.一种全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，包括

书托(1)，包括形成V型构造的且可调节两者间距的左托板(10)和右托板(11)；

设于所述左托板(10)和右托板(11)连接处的蝴蝶夹装置(20)，所述蝴蝶夹装置(20)通过竖向移动组件(21)进行竖向移动可抵压在所述左托板(10)和右托板(11)连接处上方；

自动翻页装置，包括机械臂(30)以及真空吸附机构，所述机械臂(30)设于所述书托(1)中部侧边，所述真空吸附机构包括设于所述机械臂(30)前的多孔真空吸头(31)以及为所述多孔真空吸头(31)提供真空吸力的气泵；

气流分页装置(4)，配置为设于所述书托(1)侧边的超声波发生器，所述超声波发生器的激波出口朝向所述书托(1)；以及

设于所述书托上方且对书托放置的物品进行扫描的扫描装置(5)。

2.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述书托(1)底部设有基座(12)，所述左托板(10)和右托板(11)的底部固定于所述基座(12)且连接有横向移动机构(18)，所述左托板(10)与右托板(11)连接处的相对侧设为敞口(13)，两侧所述敞口(13)内设有书脊承托部(14)。

3.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述左托板(10)和右托板(11)的上表面两侧均设有多个通孔(15)，所述左托板(10)和右托板(11)内部两侧均设有与其上表面平叠的盖夹板(16)，所述盖夹板(16)上方设有多个软盖夹(17)，所述软盖夹(17)自所述通孔(5)伸出于板表面，两侧所述盖夹板(16)还设有带动两者相向或相反移动的传动机构及步进电机，使得所述软盖夹(17)在所述通孔(15)范围内进行轴向的移动；所述左托板(10)和右托板(11)之间呈110°角。

4.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述竖向移动组件(21)包括基座(22)、枪板(23)以及带动所述枪板(24)在基座(22)上进行竖向移动的移动机构(220)，所述蝴蝶夹装置(20)设于所述枪板(24)朝向书托的一侧，所述蝴蝶夹装置(20)包括左夹部和右夹部，所述左夹部和右夹部均包括固定于所述枪板(24)上的转轴(25)、绕所述转轴(25)转动的连接块(26)、以及设于所述连接块(26)偏离转轴侧的压板(27)，两个所述压板(27)相对设置，所述压板(27)侧边朝向书托方向伸出。

5.如权利要求4所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述左夹部的压板(27)和右夹部的压板(27)倾斜相向设置且两者间的角度为100～110°，所述连接块(26)与转轴(25)的连接处上方设有复位弹簧(28)。

6.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，还包括支架高度传感器(50)和书尖传感器(51)，所述支架高度传感器(50)设于所述蝴蝶夹装置(20)和/或气流分页装置(4)的侧边；所述书尖传感器(51)设于所述蝴蝶夹装置(20)下部中间对应书脊的位置。

7.如权利要求1所述的全自动翻页案卷书刊扫描机器人，其特征在于，所述多孔真空吸头(31)包括吸盘(33)以及设于所述吸盘(33)后侧的连接杆(34)，所述吸盘(33)前端面设有吸附区(35)，所述吸附区(35)设有40个矩阵排列的吸气孔(36)，所述吸附区(35)四周边分别设有凹槽(37)，所述凹槽(37)内嵌有吸附裙(38)，所述吸附裙(38)由与所述凹槽(37)相配合的四边裙边构成，所述裙边的内侧连接有推动机构，所述推动机构可带动所述裙边从凹槽(37)进行推出和收回的移动；所述吸附区(35)侧边设有页面边缘传感器(53)。